Автономки планар: Автономки Планар купить в интернет магазине Транс Термо.

Содержание

Неисправности, коды ошибок воздушных отопителей Планар

Конструкция и принцип работы

Отопитель имеет регулятор напряжения и таймер. Возможна постоянная работа в автономном режиме. Розжиг запускается электроникой только в случае соблюдения всех требований и при полной исправности составляющих, поэтому нет оснований переживать по поводу безопасности конструкции.

Главные составляющие Планара:

блок питания;
элемент для нагрева;
насос для перекачки топлива.

Принцип работы автономки заключается в подаче воздуха извне в отделение нагрева. Этот воздух нагревает энергия, которая образуется в результате сгорания топлива. После этого тёплый воздух поступает в салон автомобиля, фургона или автобуса.

Планар состоит из 3 основных элементов

Чтобы выставить определённую мощность, нужно зафиксировать в заданном положении специальный регулятор. После того как владелец транспортного средства выберет нужную температуру, отопитель будет поддерживать её самостоятельно в автономном режиме.

Преимущества использования воздушных обогревателей:

невысокая стоимость;
небольшой топливный расход;
работа задаётся по температурному режиму или по мощности;
при выключенном двигателе во время длительного простоя машины потребляется очень мало электроэнергии;
не издаёт сильного шума;
за счёт бесколлекторного двигателя увеличен ресурс работы;
диагностика конструкции проходит в автоматическом режиме.

В этом видео вы узнаете, как устроен отопитель:

Возможные поломки

В процессе эксплуатации могут возникать различные неисправности автономки “Планар”. Система перед каждым запуском проводит диагностику всех устройств, и если есть поломка, она сообщит об этом миганием светодиода на пульте управления. Далее по этому коду можно узнать, что же именно вышло из строя. Можно отремонтировать или же заменить этот элемент.
В инструкции к устройству производитель указывает все возможные ошибки автономки «Планар» и объясняет, как устранить поломку. Но могут возникать и другие поломки, которые невозможно диагностировать при помощи электроники. Так, возможна потеря герметичности теплообменником вследствие его прогорания. Происходит прогар уплотнительных прокладок. Возможно снижение производительности за счет образования нагара внутри теплообменника. Эти поломки можно диагностировать визуально.

В процессе работы могут возникать поломки отдельных блоков – замена их может осуществляться без необходимости демонтажа устройства. Это может быть топливный насос, пульт. Достаточно посмотреть коды ошибок автономки «Планар» и можно будет без труда найти вышедший из строя элемент.

Ошибки с устройства управления Планар с маркировкой S

Неисправности, возникающие во время работы отопителя, кодируются и автоматически отображаются на индикаторе пульта управления.

Пульт управления ПУ-22

Вы можете сами устранить следующие неисправности указанные в таблице ниже.

Код Миганий Неисправность Рекомендации по устранению

1	1	Перегрев теплообменника.	Проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода нагреваемого воздуха.
2	12	Перегрев в зоне блока управления. Перегрев по индикатору пламени.	Проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода воздуха. Проверить систему подвода воздуха для сгорания и газоотводящий трубопровод. Повторить запуск для охлаждения отопителя.
12	9 (или код 15)	Отключение, повышенное напряжение.	Проверить батарею, регулятор напряжения и подводящую электропроводку. Напряжение между 1 и 2 контактами разъема питания должно быть не выше 30 В (для 12 В изделия – не выше 16 В).
13	2	Попытки запуска исчерпаны.	Проверить подачу топлива (осмотреть топливопровод). Проверить систему подвода воздуха для сгорания и газоотводящий трубопровод.
15	9 (или код 12)	Отключение, пониженное напряжение.	Проверить батарею, регулятор напряжения и подводящую электропроводку. Напряжение между 1 и 2 контактами разъема питания должно быть не ниже 20 В (для 12 В изделия – не ниже 10 В).
16	10	Превышено время на вентиляцию.	Проверить воздухозаборник и выхлопную трубу. При засорении необходимо удалит посторонние частицы.
20	8	Нет связи между пультом управления и блоком управления.	Проверить соединительные провода, разъемы. Пульт управления не получает данные с блока управления.
30	8	Нет связи между пультом управления и блоком управления.	Проверить соединительные провода, разъемы. Блок управления не получает данные с пульта управления.
29	3	Превышено допустимое количество срывов пламени во время работы.	Проверить подачу топлива (осмотреть топливопровод). Проверить систему подвода воздуха для сгорания и газоотводящий трубопровод.
31*	14*	Перегрев внутри отопителя в зоне датчика температуры выхода нагретого воздуха.	Проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода воздуха.
33*	16*	Отопитель заблокирован**.	Для разблокирования отопителя необходимо обратиться в сервисный центр.
35*	13*	Срыв пламени в камере сгорания по причине просадки напряжения.	Проверить аккумуляторную батарею, электропроводку. (Просадка напряжения может возникнуть из-за длительного включения электростартера).
78		Зафиксирован срыв пламени во время работы.	Проверить затяжку хомутов на топливопроводе, герметичность топливопровод, герметичность штуцера на топливном насосе.

* — только для воздушных отопителей Планар 8ДМ-12/24-S

** Внимание! Если во время запуска или работы отопителя ошибка «Перегрев» повторится 3 раза подряд, то отопитель будет заблокирован. Блокировка производится по факту перегрева, независимо от датчиков, по которым зафиксированы ошибки

В случае блокировки на пульте управления будет отображаться 33 код. Для разблокирования отопителя необходимо обратиться в сервисный центр.

Неисправности с которыми лучше обратиться в специализированный сервисный центр.

Код Миганий Описание неисправности

5	5	Неисправность индикатора пламени.
6	6	Неисправность встроенного датчика температуры на блоке управления.
7*	17*	Обрыв цепи датчика температуры корпуса.
9	4	Неисправность свечи накаливания.
10	11	Неисправность нагнетателя воздуха. Обороты ниже номинала.
27	11	Двигатель не вращается.
28	11	Двигатель вращается без управления.
11*	18*	Неисправность датчика температуры входящего воздуха.
17	7	Неисправность топливного насоса.
32*	15*	Неисправность датчика температуры выхода нагретого воздуха.
34*	19*	Изменена конструкция датчика.
36*	20*	Температура индикатора пламени выше нормы.

* — только для воздушных отопителей Планар 8ДМ-12/24-S

Автоматическая электронная регулировка

«Планар» имеет электронный Он автоматически регулирует температуру. Настройка осуществляется по заранее установленным водителем значениям. Диапазон – от 15 до 30 градусов. Когда температура в салоне автомобиля будет достигать установленной величины, устройство продолжит работу в режиме пониженного энергопотребления – теплоотдача будет меньше.

Если же разница между установленной температурой и реальной будет большой, тогда электроника активирует режим вентиляции. Это позволяет охладить рабочее место водителя. Когда температура воздуха начнет падать, оборудование перейдет в активный режим. В качестве опции прибор может быть укомплектован выносным датчиком температуры.

Технические характеристики

Рассмотрим популярную модель 4ДМ 12 24. Это тоже автономка «планар». Цена ее составляет 19 400 р. Устройство являет собой дизельный автономный отопитель. Аппарат имеет следующие технические характеристики.

Так, уровень производства тепла составляет в активном режиме работы 3 кВт, а в малом – 1 кВт. Топливо расходуется на активном режиме в количестве 0,36 л/ч. В малом режиме прибор потребляет до 0,12 л/ч. Потребляемая мощность — до 30 Вт. Нагнетаемый воздух – 120 м3/ч. Питающее электрическое напряжение составляет 12 и 24 В. Все эти характеристики были замерены при номинальных питающих напряжениях и температуре в 20 градусов. Возможна небольшая погрешность при измерениях.

Комплектация и характеристики

Комплектация обогревателя включает все узлы и детали прибора. Количество и вид дополнительных элементов зависит от модели. К обязательным относится весь крепеж – шайбы, болты, хомуты, уголки с прокладками, заглушки, экраны, и также все соединительные элементы – жгут питания, топливный насос, выхлопная труба. Планар комплектуют собственным топливным баком и пультом управления.

Есть 4 вида прибора. Основные характеристики приведены в таблице.

Модель	2D-12-S(24 S)	4DM2-12-S (24 S)	44D-12-GP-S (24 S)	8M-12-S (24 S)
Номинальное напряжение, В	12 (24)	12 (24)	12 (24)	12 (24)
Тепловая мощность, кВт (макс и мин)	0,8–2,0	1,0–3,0	1,0–4,0	2,0–6,0
Расход топлива, л/час (макс и мин)	0,1–0,24	0,12–0,37	0,12–0,51	0,42– 0,76
Потребляемая мощность, Вт (макси и мин)	10–29	9–38	10–58	8–85
Объем нагреваемого воздуха, куб. м/час (макс мин)	34–75	70–120	70–120	70–175
Режим пуска и останова	Ручной/дистанционный	Ручной	Ручной/дистанционный	Ручной
Масса, кг	10	10	10	12

Отопитель воздушный Планар 4ДМ2 24 отличается от 12 только требованиями к силе тока – 24 В, а не 12 В.

Все модели Планар работают на дизтопливе. Если подача выполняется из собственного бака, солярку разводят керосином в определенных пропорциях. Соотношение зависит от типа дизтоплива и температуры.

Особенности и достоинства

Автономка «Планар» изготавливается в Самаре на предприятии «Адверс». Компания занимается производством и продажей различной климатической техники, которая очень востребована на территории России. Основное преимущество продукции предприятия – доступные цены и высокое качество оборудования.
Автономные отопители могут эффективно и надежно выполнять свои функции даже при воздуха до -45°С. Также среди достоинств прибора – компактные размеры. Отопитель не займет в салоне автомобиля много места. Использование прибора значительно упрощено за счет того, что система укомплектована пультом дистанционного управления. С помощью его можно включать и выключать устройство, а также изменять различные режимы работы автономки.

Вся продукция, которая производится компанией «Адверс», имеет необходимые сертификаты, которые полностью подтверждают безопасность и соответствие стандартам качества. Автономка «Планар» в процессе работы расходует незначительное количество топлива, за счет чего обеспечивается продолжительное время использования. Монтаж можно осуществить самостоятельно. Это позволяет существенно сэкономить

Также еще одно важное преимущество, которое имеет автономка «Планар», — цена. На дизельную модель мощностью в 7,5 кВт она составляет 28 300 р

Это гораздо ниже, чем стоимость аналогичной продукции европейских производителей.

Планар 2Д-12/24 / Планар 44Д-12/24 / Планар 8ДМ-12/24

01 — Перегрев теплообменника

Причины

Датчик выдает сигнал на выключение отопителя. Температура теплообменника в зоне датчика более 250ºС.

Рекомендации по ремонту

Проверить входное и выходное отверстия нагревателя на предмет свободного прохождения через нагреватель воздуха
Проверить целостность вентилятора и его работу
Проверить датчик при необходимости заменить
Проверить теплообменник
Проверить и при необходимости снять нагар с внутренней части теплообменника

02 — Возможный перегрев по датчику температуры

Причины

Температура датчика (блока управления) более 55 градусов. За время продувки перед запуском в течение 5 минут недостаточно охлаждён блок управления или перегрев блока управления, который произошел во время работы.

Рекомендации по ремонту

Проверить входной и выходной патрубки нагревателя на предмет свободного входа и выхода воздуха и повторить запуск для охлаждения отопителя
Проверить блок управления
Заменить блок управления

04 — Неисправность датчика температуры в блоке управления

Причины

Вышел из строя датчик температуры (находится в блоке управления замене не подлежит).

Рекомендации по ремонту

Проверить блок управления, при необходимости заменить

05 — Неисправность датчика

Причины

Короткое замыкание на корпус или обрыв в электропроводке датчика.

Рекомендации по ремонту

Проверить датчик
Заменить датчик

06 — Неисправность датчика температуры в блоке управления

Причины

Вышел из строя датчик температуры (находится в блоке управления замене не подлежит).

Рекомендации по ремонту

Проверить блок управления, при необходимости заменить

08 — Прерывание пламени при работе отопителя

Причины

Негерметичность топливопровода
Неисправность топливного насоса
Неисправность индикатора пламени

Рекомендации по ремонту

Проверить герметичность топливопроводов
Подтянуть хомуты на топливопроводах
Проверить воздухозаборник
Проверить газоотводящий трубопровод
Проверить количество и подачу топлива топливным насосом и при необходимости заменить его
Если отопитель запускается, то проверить датчик и при необходимости заменить

09 — Неисправность свечи накаливания

Причины

Неисправность свечи накаливания
Короткое замыкание, обрыв, неисправность блока управления

Рекомендации по ремонту

Проверить свечу накаливания, при необходимости заменить
Проверить блок управления, при необходимости заменить

10 — Электродвигатель нагнетателя воздуха не набирает необходимых оборотов

Причины

Повышенное трение в подшипниках или задевание крыльчатки за улитку в нагнетателе воздуха
Неисправность электродвигателя

Рекомендации по ремонту

Проверить электродвигатель нагнетателя воздуха

12 — Отключение, повышенное напряжение

Причины

Повышенное напряжение более 30 В (более 16 В для 12 В отопителя)
Неисправен регулятор напряжения
Неисправна аккумуляторная батарея

Рекомендации по ремонту

Проверить клеммы на аккумуляторной батарее
Проверить подводящую электропроводку
Проверить аккумуляторную батарею, при необходимости зарядить или заменить
Проверить работу регулятора напряжения автомобиля, при необходимости отремонтировать или заменить

13 — Отопитель не запускается, исчерпаны две автоматические попытки запуска

Причины

Нет топлива в бачке
Марка топлива не соответствует условию эксплуатации при низких температурах
Недостаточное количество подаваемого топлива
Засорен газоотводящий трубопровод или воздухозаборник
Недостаточный разогрев свечи, неисправность блока управления
Крыльчатка задевает за улитку в нагнетателе воздуха и, как следствие, уменьшается подача воздуха в камеру сгорания
Засорено отверстие диаметром 2,8 мм в камере сгорания
Засорена свечная сетка или установлена не до упора в штуцере камеры сгорания

Рекомендации по ремонту

Залить топливо в бачок.
Заменить топливо.
Устранить негерметичность топливопровода
Проверить на производительность топливный насос, при необходимости заменить.
Очистить воздухозаборник газоотводящий трубопровод от возможного засорения.
Проверить свечу, при необходимости заменить. Проверить напряжение подаваемое блоком управления, при необходимости заменить. (Напряжение должно быть не менее 12 В).
Заменить нагнетатель воздуха после определения его неисправности.
Прочистить отверстие диаметром 2,8 мм
Заменить при необходимости сетку

15 — Отключение, пониженное напряжение

Причины

Пониженное напряжение более 30 В (более 16 В для 12 В отопителя)
Неисправен регулятор напряжения
Неисправна аккумуляторная батарея

Рекомендации по ремонту

Проверить клеммы на аккумуляторной батарее
Проверить подводящую электропроводку
Проверить аккумуляторную батарею, при необходимости зарядить или заменить
Проверить работу регулятора напряжения автомобиля, при необходимости отремонтировать или заменить

16 — За время продувки датчик температуры не остыл

Причины

За время продувки перед запуском в течение 5 минут недостаточно охлаждён датчик температуры.

Рекомендации по ремонту

Охладить датчик температуры

17 — Неисправность топливного насоса

Причины

Короткое замыкание или обрыв в электропроводке топливного насоса.

Рекомендации по ремонту

Проверить электропроводку топливного насоса на короткое замыкание и обрыв
Проверить провода, идущие на датчик перегрева, на целостность изоляции

20 — Отопитель не запускается

Причины

Перегорели предохранители на жгуте питания
Нет связи между пультом управления и блоком управления
Пульт управления не получает данные с блока управления

Рекомендации по ремонту

Проверить предохранители при необходимости заменить
Проверить соединительные разъемы и зеленый провод в переходном жгуте. Удалить окисление с контактов разъемов
Проверить пульт управления и переходной жгут, при необходимости заменить. Если пульт работает, то необходимо заменить блок управления

27 — Двигатель не вращается

Причины

Окисление контактов в колодке
Двигатель заклинил по причине разрушения подшипника, магнитопласта (ротора) или попадания посторонних предметов и. т. п.

Рекомендации по ремонту

Проверить разъемы и жгуты, идущие к плате электродвигателя и блоку управления. Устранить неисправности

28 — Двигатель вращаться с постоянной скоростью (не поддается управлению)

Причины

Неисправность платы управления электродвигателя
Неисправность блока управления

Рекомендации по ремонту

Проверить плату управления электродвигателя
Проверить блок управления
Проверить и при необходимости заменить нагнетатель воздуха

29 — Прерывание пламени при работе отопителя

Причины

Негерметичность топливопровода
Неисправность топливного насоса
Неисправность индикатора пламени

Рекомендации по ремонту

Проверить герметичность топливопроводов
Подтянуть хомуты на топливопроводах
Проверить воздухозаборник
Проверить газоотводящий трубопровод
Проверить количество и подачу топлива топливным насосом и при необходимости заменить его
Если отопитель запускается, то проверить датчик и при необходимости заменить

30 — Отопитель не запускается

Причины

Нет связи между пультом управления и блоком управления
Блок управления не получает данные с пульта управления

Рекомендации по ремонту

Проверить соединительные разъемы и белый провод в переходном жгуте
Удалить окисление с контактов разъемов
Проверить пульт управления и переходной жгут, при необходимости заменить
Если пульт работает, то необходимо заменить блок управления

78 — Зафиксирован срыв пламени во время работы

Причины

Воздух в топливной системе
Неисправность топливного насоса
Неисправность индикатора пламени

Рекомендации по ремонту

Проверить герметичность топливопроводов
Подтянуть хомуты на топливопроводах
Проверить воздухозаборник
Проверить газоотводящий трубопровод

Планар 4Д-12/24 / Планар 8Д-12/24

01 — Перегрев теплообменника

Количество миганий: 1

Рекомендации по ремонту

Проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода нагреваемого воздуха
Проверить датчик перегрева на теплообменнике, при необходимости заменить

05 — Неисправность индикатора пламени

Количество миганий: 5

Рекомендации по ремонту

Проверить цепь индикатора пламени на обрыв, при этом сопротивление между выводами должно быть не более 1 Ом. Если индикатор неисправен, то его необходимо заменить.

08 — Прерывание пламени

Количество миганий: 3

Рекомендации по ремонту

Проверить количество и подачу топлива
Проверить систему подвода воздуха для сгорания
Проверить газоотводящий трубопровод
Если отопитель запускается, то проверить индикатор пламени и при необходимости заменить

08 — Неисправность свечи накаливания

Количество миганий: 4

Рекомендации по ремонту

Проверить свечу накаливания, при необходимости заменить

10 — Неисправность мотора нагнетателя воздуха

Количество миганий: 11

Рекомендации по ремонту

Проверить электропроводку мотора нагнетателя воздуха
При необходимости заменить нагнетатель воздуха

12 — Отключение (повышенное напряжение или пониженное напряжение)

Количество миганий: 9

Рекомендации по ремонту

Проверить аккумуляторную батарею
Проверить регулятор напряжения
Проверить подводящую электропроводку

Напряжение между 1 и 2 контактами разъема ХР13 должно быть не выше 30В (15В).

Напряжение между 1 и 2 контактами разъема ХР13 должно быть не ниже 21,6В (10,8В).

13 — Попытки запуска исчерпаны

Количество миганий: 2

Рекомендации по ремонту

Если допустимое количество попыток запуска использовано – проверить количество и подачу топлива
Проверить систему подвода воздуха для сгорания
Проверить газоотводящий трубопровод

16 — Превышено время на вентиляцию

Количество миганий: 10

Рекомендации по ремонту

За время продувки недостаточно охлаждён нагреватель.

Проверить систему подачи воздуха для сгорания
Проверить газоотводящий трубопровод
Проверить индикатор пламени и при необходимости заменить

17 — Неисправность топливного насоса

Количество миганий: 7

Рекомендации по ремонту

Проверить электропровода топливного насоса на короткое замыкание
Проверить топливный насос, при необходимости заменить

20 — Нет связи между пультом управления и блоком управления

Количество миганий: 8

Рекомендации по ремонту

Проверить соединительные провода и разъемы между пультом управления и блоком управления

Планар 4ДМ-12/24 / Планар 4ДМ2-12/24

01 — Перегрев

Количество миганий: 1

Причины

Датчик перегрева выдает сигнал на выключение отопителя. Температура теплообменника в зоне датчика более 250ºС.

Рекомендации по ремонту

Проверить входное и выходное отверстия нагревателя на предмет свободного прохождения через нагреватель воздуха
Проверить целостность вентилятора и его работу
Проверить датчик перегрева, при необходимости заменить
Проверить теплообменник (все ли половинки радиатора закреплены на корпусе теплообменника)
Проверить и при необходимости снять нагар с внутренней части теплообменника

02 — Возможный перегрев по датчику температуры

Количество миганий: 12

Причины

Температура датчика (блока управления) более 55 градусов.

За время продувки перед запуском в течение 5 минут недостаточно охлаждён блок управления или перегрев блока управления, который произошел во время работы.

Рекомендации по ремонту

Необходимо проверить входной и выходной патрубки нагревателя на предмет свободного входа и выхода воздуха и повторить запуск для охлаждения отопителя

04 — Неисправность датчика температуры в блоке управления

Количество миганий: 6

Причины

Вышел из строя датчик температуры (находится в блоке управления, замене не подлежит).

Рекомендации по ремонту

Заменить блок управления

05 — Неисправность индикатора пламени

Количество миганий: 5

Причины

Короткое замыкание на корпус или обрыв в электропроводке индикатора.

Рекомендации по ремонту

Проверить индикатор пламени, при необходимости заменить.

08 — Прерывание пламени

Количество миганий: 3

Причины

Негерметичность топливопровода
Неисправность топливного насоса
Неисправность индикатора пламени

Рекомендации по ремонту

Проверить герметичность топливопроводов
Подтянуть хомуты на топливопроводах
Проверить воздухозаборник
Проверить газоотводящий трубопровод
Проверить количество и подачу топлива топливным насосом и при необходимости заменить его
Если отопитель запускается, то проверить индикатор пламени и при необходимости заменить

09 — Неисправность свечи накаливания

Количество миганий: 4

Причины

Короткое замыкание, обрыв
Неисправность блока управления.

Рекомендации по ремонту

Проверить свечу накаливания, при необходимости заменить
Проверить блок управления, при необходимости заменить

10 — Электродвигатель нагнетателя воздуха не набирает необходимых оборотов

Количество миганий: 4

Причины

Повышенное трение в подшипниках или задевание крыльчатки за улитку в нагнетателе воздуха
Неисправность электродвигателя

Рекомендации по ремонту

Проверить электродвигатель, при необходимости заменить нагнетатель воздуха

12 — Отключение, повышенное напряжение

Количество миганий: 9

Причины

Повышенное напряжение более 30 В (16 В для 12 В отопителя).

Неисправен регулятор напряжения автомобиля
Неисправна аккумуляторная батарея

Рекомендации по ремонту

Проверить клеммы на аккумуляторной батарее
Проверить подводящую электропроводку
Проверить аккумуляторную батарею, при необходимости зарядить или заменить
Проверить работу регулятора напряжения автомобиля, при необходимости отремонтировать или заменить

13 — Отопитель не запускается, исчерпаны две автоматические попытки запуска

Количество миганий: 2

Причины

Нет топлива в бачке
Марка топлива не соответствует условию эксплуатации при низких температурах
Недостаточное количество подаваемого топлива
Засорен газоотводящий трубопровод или воздухозаборник
Недостаточный разогрев свечи
Неисправность блока управления
Крыльчатка задевает за улитку в нагнетателе воздуха и, как следствие, уменьшается подача воздуха в камеру сгорания
Засорено отверстие диаметром 2,8 мм в свечном штуцере камеры сгорания
Засорена свечная сетка или установлена не до упора в камере сгорания

Рекомендации по ремонту

Залить топливо в бачок
Заменить топливо
Устранить негерметичность топливопровода
Проверить на производительность топливный насос, при необходимости заменить
Очистить воздухозаборник и газоотводящий трубопровод от возможного засорения
Проверить свечу, при необходимости заменить
Проверить напряжение, подаваемое блоком управления, при необходимости заменить блок управления
Заменить нагнетатель воздуха после определения его неисправности
Прочистить отверстие диаметром 2,8 мм.
Заменить при необходимости сетку и установить ее согласно пункту

15 — Отключение, пониженное напряжение

Количество миганий: 9

Причины

Повышенное напряжение менее 20 В (10 для 12 В отопителя).

Неисправен регулятор напряжения автомобиля
Неисправна аккумуляторная батарея

Рекомендации по ремонту

Проверить клеммы на аккумуляторной батарее
Проверить подводящую электропроводку
Проверить аккумуляторную батарею, при необходимости зарядить или заменить
Проверить работу регулятора напряжения автомобиля, при необходимости отремонтировать или заменить

16 — Вентиляция недостаточна для охлаждения камеры сгорания и теплообменника нагревателя

Количество миганий: 10

Причины

За время продувки недостаточно охлаждён индикатор пламени в нагревателе.

Неисправен блок управления
Неисправен индикатор пламени
Неисправен нагнетатель воздуха

Рекомендации по ремонту

Проверить воздухозаборник, при необходимости очистить от пыли и грязи
Проверить газоотводящий трубопровод, при необходимости очистить от пыли и грязи
Проверить входное и выходное отверстия нагревателя на предмет свободного прохождения через нагреватель воздуха
Проверить индикатор пламени и при необходимости заменить
Проверить или заменить блок управления
Проверить работу нагнетателя воздуха, при необходимости заменить

17 — Неисправность топливного насоса

Количество миганий: 7

Причины

Короткое замыкание или обрыв в электропроводке топливного насоса.

Рекомендации по ремонту

Проверить электропроводку топливного насоса на короткое замыкание и обрыв
Проверить провода, идущие на датчик перегрева, на целостность изоляции

20 — Отопитель не запускается

Причины

Нет связи между пультом управления и блоком управления.

Рекомендации по ремонту

Проверить соединительные провода, разъемы
Удалить окисление с контактов разъемов
Проверить пульт управления, при необходимости заменить

27 — Двигатель не вращается

Количество миганий: 11

Причины

Заклинил по причине разрушения подшипника, магнитопласта (ротора) или попадание посторонних предметов и т.п.

Рекомендации по ремонту

Проверить разъемы и жгуты, идущие к плате электродвигателя и блоку управления
Устранить неисправности

28 — Двигатель вращаться сам и не поддается управлению

Количество миганий: 11

Причины

Неисправность платы управления электродвигателя
Неисправность блока управления

Рекомендации по ремонту

Проверить плату управления электродвигателя
Проверить блок управления
Проверить и при необходимости заменить нагнетатель воздуха

Планар 9Д-12/24 с пультом управления ПУ-5 (Новинка 2018)

Вы можете сами устранить следующие неисправности Планара с пультом управления ПУ-5 указанные в таблице ниже.

МиганийНеисправностьРекомендации по устранению

1	Перегрев теплообменника.	Проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода нагреваемого воздуха.
2	Попытки запуска исчерпаны.	Проверить подачу топлива (осмотреть топливопровод). Проверить систему подвода воздуха для сгорания и газоотводящий трубопровод.
3	Превышено допустимое количество срывов пламени во время работы.	Проверить подачу топлива (осмотреть топливопровод). Проверить систему подвода воздуха для сгорания и газоотводящий трубопровод.
8	Нет связи между пультом управления и блоком управления.	Проверить соединительные провода, разъемы. Пульт управления не получает данные с блока управления. Проверить соединительные провода, разъемы. Блок управления не получает данные с пульта управления.
9	Отключение, повышенное напряжение. Отключение, пониженное напряжение.	Проверить батарею, регулятор напряжения и подводящую электропроводку. Напряжение между 1 и 2 контактами разъема питания должно быть не выше 30 В (для 12 В изделия – не выше 16 В). Проверить батарею, регулятор напряжения и подводящую электропроводку. Напряжение между 1 и 2 контактами разъема питания должно быть не ниже 20 В (для 12 В изделия – не ниже 10 В).
10	Превышено время на вентиляцию.	Проверить воздухозаборник и выхлопную трубу. При засорении необходимо удалить посторонние частицы.
12	Перегрев в зоне блока управления. Перегрев по индикатору пламени.	Проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода воздуха. Проверить систему подвода воздуха для сгорания и газоотводящий трубопровод. Повторить запуск для охлаждения отопителя.
13	Срыв пламени в камере сгорания по причине просадки напряжения.	Проверить аккумуляторную батарею, электропроводку. (Просадка напряжения может возникнуть из-за длительного включения электростартера).*
14	Перегрев внутри отопителя в зоне датчика температуры выхода нагретого воздуха.	Проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода воздуха.*
16	Отопитель заблокирован.	Для разблокирования отопителя необходимо обратиться в сервисный центр.**

* — для отопителей типа Планар-8ДМ-12/24, Планар-9Д-12/24.

** — для отопителей типа Планар-8ДМ-12/24.

Неисправности с пульта управления ПУ-5 с которыми лучше обратиться в специализированный сервисный центр, смотрите в таблице ниже.

Миганий Неисправность

4	Неисправность свечи накаливания.
5	Неисправность индикатора пламени.
5	Обрыв цепи датчика температуры корпуса теплообменника.*
6	Неисправность встроенного датчика температуры на блоке управления.
7	Неисправность топливного насоса.
11	Неисправность датчика выходного воздуха. Двигатель не вращается. Двигатель вращается без управления. Перегрузка электродвигателя.****
15	Неисправность датчика выходного воздуха.***
17	Обрыв цепи датчика температуры корпуса теплообменника.**
18	Обрыв цепи датчика температуры входного воздуха.***
19	Неправильная установка датчика.***
20	Температура индикатора пламени выше нормы.***
37	Неверно подключены датчики индикатора пламени и выходного воздуха.****

Коды неисправностей Планар 2Д-12-S / 2Д-24-S

Код	Неисправность	Причина ошибки
01	Повышенная температура теплообменника.	Датчик температуры отправляет сигнал на выключение автономки. Теплообменник в районе установки датчика достиг температуры свыше 250?С.
02	Возможность перегрева по температурному датчику. Его температура превышает 55°.	Перед стартом в ходе продувки на протяжении 5 минут не хватает охлаждения либо присутствует перегрев блока управления в ходе работы.
05	Ошибка датчика.	Обрыв в электрической проводке либо короткое замыкание на «массу» (корпус).
06	Ошибка температурного датчика в блоке управления.	Выход из строя температурного датчика (расположен в блоке управления, возможность замены отсутствует).
09	Проблемы в свечи накаливания.	Обрыв или короткое замыкание проводки, выход из строя блока управления.
10	Электрический мотор нагнетателя воздуха не выходит на требуемые обороты.	Поломка электромотора. Нехватка смазки в подшипниках либо контакт крыльчатки с улиткой в нагнетателе.
12	Отключение, напряжение превышает 16 В (выше 30 В для 24 В устройства).	Выход из строя АКБ или регулятора напряжения.
15	Отключение, напряжение ниже 10 В (ниже 20 В для 24 В устройства).	Выход из строя АКБ или регулятора напряжения.
13	Устройство не запускается после двух попыток.	Отсутствует горючее в баке. Качество топлива не соответствует условиям использования в мороз. Нехватка топлива. Загрязнение воздухозаборника или трубопровода для отвода газов. Плохой разогрев свечи накаливания, выход из строя блока управления. Крыльчатка контактирует с улиткой в нагнетателе воздуха, из-за чего воздух подается в недостаточном количестве. Загрязнение отверстия в камере сгорания (диаметр – 2,8 мм). Загрязнение свечной сетки либо неправильная установка в штуцере (не до упора).
16	Температура датчика не снизилась в ходе продувки.	В процессе продувки перед началом работы на протяжении 5 минут температурный датчик не охлаждён до требуемого значения.
17	Ошибка топливного насоса.	Обрыв либо короткое замыкание в электрической цепи топливного насоса.
20	Устройство не запускается.	Выход из строя предохранителей в цепи питания. Отсутствует связь между блоком управления и пультом. На пульт не приходит информация с блока.
27	Мотор не крутится.	Заклинивание в результате разрушения ротора, подшипника либо попадания различных предметов.
28	Скорость вращения двигателя не меняется, он не реагирует на команды управления.	Выход из строя электрической платы управления мотора либо блока управления.
29	Пламя прерывается во время работы устройства.	Утечки в магистрали подачи топлива, выход из строя топливного насоса или индикатора пламени.
30	Устройство не запускается.	Отсутствует связь между блоком управления и пультом. На блок не приходит информация с пульта.
78	Обнаружен срыв пламени в процессе работы отопителя.	Завоздушивание системы подачи топлива, выход из строя топливного насоса или индикатора пламени.

Ошибки автономки Планар 44Д-12-GP-S / 44Д-24-GP-S

Код	Неисправность	Причина ошибки
01	Превышение допустимой температуры теплообменника.	Датчик температуры отправляет сигнал на выключение автономки. Теплообменник в районе установки датчика достиг температуры свыше 250?С.
02	Возможность перегрева. Перегрев возле блока управления в самом отопителе.	В ходе продувки не хватает охлаждения либо присутствует перегрев блока управления в ходе работы.
04 (06)	Ошибка температурного датчика в блоке управления.	Выход из строя температурного датчика (расположен в блоке управления, возможность замены отсутствует).
05	Поломка индикатора пламени.	Обрыв в электрической проводке либо короткое замыкание на «массу» (корпус) индикатора.
08 (29)	Пламя прерывается во время работы.	Утечки в магистрали подачи топлива, выход из строя (износ) топливного насоса или индикатора пламени. Загрязнение патрубков для подачи воздуха или отвода газов.
09	Проблемы в свечи накаливания.	Обрыв или короткое замыкание проводки, выход из строя блока управления.
10	Электрический мотор нагнетателя воздуха не выходит на требуемые обороты.	Поломка электромотора. Нехватка смазки в подшипниках либо контакт крыльчатки с улиткой в нагнетателе.
12	Отключение, напряжение превышает 16 В (выше 30 В для 24 В устройства).	Выход из строя АКБ или регулятора напряжения.
15	Отключение, напряжение ниже 10 В (ниже 20 В для 24 В устройства).	Выход из строя АКБ или регулятора напряжения.
13	Устройство не запускается после двух попыток.	Отсутствует горючее в баке. Качество топлива не соответствует условиям использования в мороз. Нехватка топлива. Загрязнение воздухозаборника или трубопровода для отвода газов. Плохой разогрев свечи накаливания, выход из строя блока управления. Крыльчатка контактирует с улиткой в нагнетателе воздуха, из-за чего воздух подается в недостаточном количестве. Загрязнение отверстия в камере сгорания (диаметр – 2,8 мм). Загрязнение свечной сетки либо неправильная установка в штуцере (не до упора).
17	Ошибка топливного насоса.	Обрыв либо короткое замыкание в электрической цепи топливного насоса.
20	Отсутствует связь между блоком управления и пультом.	Выход из строя предохранителей в цепи питания. На пульт не приходит информация с блока управления.
27	Мотор не крутится.	Заклинивание в результате разрушения ротора, подшипника либо попадания различных предметов. Окисление или коррозия контактов в колодке.
28	Скорость вращения двигателя не меняется, он не реагирует на команды управления.	Выход из строя электрической платы управления мотора либо блока управления.
29	Пламя прерывается во время работы.	Утечки в магистрали подачи топлива, выход из строя (износ) топливного насоса или индикатора пламени. Загрязнение патрубков для подачи воздуха или отвода газов.
30	Отсутствует связь между пультом управления и блоком.	На блок не приходит информация с пульта управления.
78	Обнаружен срыв пламени в процессе работы отопителя.	Завоздушивание системы подачи топлива, выход из строя топливного насоса или индикатора пламени. Утечки в магистрали подачи топлива, выход из строя (износ) топливного насоса или индикатора пламени. Загрязнение патрубков для подачи воздуха или отвода газов.

* в скобках указан новый код ошибки.

Ошибки Планар (Planar) 4ДМ, 4ДМ2 (3 кВт), 2Д (2кВт), 8Д

Коды для 44Д 1224в (4 кВт)

Ниже мы собрали для Вас все коды ошибок для всех автономных отопителей серии Планар. С их помощью можно предварительно определить поломку и даже исправить ее своими силами, но в некоторых случаях возможно все же придеться обратиться к нам в СЦ для более точной диагностики и сохранения Ваших финансов от ненужных трат. (При ошибке «свеча» или «насос» не спешите покупать их, сперва нужно убедиться, что причина именно в них.)

Неисправности, возникающие во время работы отопителя, кодируются и автоматически отображаются на индикаторе пульта управления. При этом код неисправности и светодиод режима работы будут редко мигать.

! Если вы не нашли свой код в этой таблице, то с большой долей вероятности, это не код, а версия прошивки пульта (для цифровых пультов). В этом случае нужно проверить питания на отопителе, версия прошивки появляется сразу после подключения питания.

Количество миганий светодиода	Описание неисправности	Рекомендуемые методы устранения неисправности
1	Перегрев теплообменника	Проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода нагреваемого воздуха. Проверить датчик перегрева на теплообменнике, при необходимости заменить
2	Попытки запуска исчерпаны	Если допустимое количество попыток запуска использовано — проверить количество и подачу топлива. Проверить систему подвода воздуха для сгорания и газоотводящий трубопровод
3	Прерывание пламени	Проверить количество и подачу топлива. Проверить систему подвода воздуха для сгорания и газоотводящий трубопровод. Если отопитель запускается, то проверить индикатор пламени и при необходимости заменить
4	Неисправность свечи накаливания	Проверить свечу накаливания, при необходимости заменить
5	Неисправность индикатора пламени	Проверить цепь индикатора пламени на обрыв при этом сопротивление между выводами должно быть не более 1 Ом. Если индикатор неисправен, то его необходимо заменить
6	Датчик температуры (на блоке управления)	Заменить блок управления
7	Неисправность топливного насоса	Проверить электрические цепи топливного насоса на короткое замыкание и обрыв, при необходимости заменить
8	Нет связи между пультом управления и блоком управления	Проверить соединительные провода, разъемы
9	Отключение, повышенное напряжение. Отключение, пониженное напряжение	Проверить батарею, регулятор напряжения и подводящую электропроводку. Входное напряжение должно быть не выше 30 В (15В). Проверить батарею, регулятор напряжения и подводящую электропроводку. Входное напряжение должно быть не ниже 21,6 В (10,8В)
10	Превышено время на вентиляцию	За время продувки недостаточно охлажден нагреватель. Проверить систему подачи воздуха для сгорания газоотводящий трубопровод. Прверить индикатор пламени и при необходимости заменить
11	Неисправность мотора нагнетателя воздуха	Проверить электропроводку мотора нагнетателя воздуха, при необходимости заменить нагнетатель воздуха
12	Перегрев внутри отопителя в зоне блока управления (температура выше 55 градусов)	За время продувки перед запуском в течение 5 минут недостаточно охлажден блок управления или перегрев блока управления, который произошел во время работы. Необходимо проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода воздуха и повторить запуск для охлаждения отопителя
13*	Срыв пламени в камере сгорания по причине просадки напряжения	Проверить аккумуляторную батарею, электропроводку. (Просадка напряжения может возникнуть из-за длительного включения электростартера).
14*	Перегрев внутри отопителя в зоне датчика темпе-ратуры выхода нагретого воздуха	Проверить входной и выходной патрубок нагревателя на предмет свободного входа и выхода воздуха.
15*	Неисправность датчика температуры выхода нагретого воздуха
16*	Отопитель заблокирован**	Для разблокирования отопителя необходимо обратиться в сервисный центр.
17*	Обрыв цепи датчика температуры корпуса
19*	Изменена конструкция датчика
20*	Температура индикатора пламени выше нормы
0 (78)	Зафиксирован срыв пламени во время работы.	Показывается для информации пользователя. Проверить затяжку хомутов на топливопроводе, герметичность топливопровод, герметичность штуцера на топливном насосе

* — только для отопителей воздушных типа PLANAR-8DM

Разблокировка Планар-8ДМ. Сброс 33 кода блокировки.

** Внимание! Если во время запуска или работы отопителя ошибка «Перегрев» повторится 3 раза подряд, то отопитель будет заблокирован.
Блокировка производится по факту перегрева, независимо от датчиков, по которым зафиксированы ошибки. В случае блокировки на пульте управления будет отображаться 33 код.
Для разблокировки отопителя необходимо сначала выяснить в каком году он был произведен:
Для первой версии отопителей выпускаемых (01.2014 – 03.2015) сброс блокировки осуществляется только при помощи специальной программы установленной на компьютер или у нас в СЦ.
Для второй версии отопителей выпускаемых (03.2015 – текущее время) сброс блокировки можно осуществить двумя способами:
1) При помощи специальной программы.
2) Своими силами.
Алгоритм сброса блокировки БЕЗ использования компьютера:
■ Подключить изделие к источнику питания, запустить изделие, подождать появление 33 кода.
■ После появления кода, в течении 30 сек необходимо разъединить разъем питания на жгуте или любым другим способом отсоединить питание от отопителя.
■ Повторить данную процедуру 3 раза подряд.
Если в течении 30 сек не разъединить разъем питания, то всю процедуру нужно будет начать сначала.

После 3 сбросов питания отопитель будет разблокирован.

Таблица кодов неисправностей для автономного отопителя Planar (Планар) 44 д

Код неисправности	Описание неисправности	Причина неисправности	Рекомендуемые методы устранения неисправности
13	Отопитель не	1. Нет топлива в бачке	1. Залить топливо в бачок
	запускается — исчерпаны две автоматические попытки запуска
		2. Марка топлива не соответствует условию эксплуатации при низких температурах.	2. Заменить топливо

		3. Недостаточное количество подаваемого топлива.
			3. Устранить негерметичность топливопровода. Проверить на производительность топливный насос, при необходимости заменить.


		4. Засорен газоотводящий трубопровод или воздухозаборник.

		5 Недостаточный разогрев свечи, неисправность блока управления.	4. Очистить воздухозаборник газоотводящий трубопровод от возможного засорения


			5. Проверить свечу, при необходимости заменить.

			Проверить напряжение подаваемое блоком управления, при необходимости заменить.

			(Напряжение должно быть
			не менее 12В).
		6. Крыльчатка задевает за улитку и т.п в нагнетателе воздуха и, как следствие, уменьшается подача
		воздуха в камеру сгорания	6. Заменить нагнетатель воздуха после определения его неисправности.

		7. Засорено отв ? 2,8 мм в камере сгорания. Засорена околосвечная
		сетка или установлена не до упора в штуцере камеры сгорания.	7. Прочистить отв ? 2,8 мм.
			Заменить при необходимости сетку

20	Отопитель не запускается	1 Перегорели предохранители на жгуте питания.	1 Проверить предохранители, при необходимости заменить.

		2 Нет связи между пультом управления и блоком управления	2 Проверить соединительные провода, разъемы. Удалить
			окисление с контактов разъемов.
			Проверить пульт управления, при необходимости заменить.
			Если пульт работает, то необходимо заменить блок управления.


1	Перегрев теплообменника	Датчик перегрева выдает сигнал на выключение отопителя.	Проверить входное и выходное
		Температура теплообменника в зоне датчика более 250?С	отверстия нагревателя на предмет свободного прохождения через нагреватель воздуха.
			Проверить целостность венти-
			лятора и его работу.
			Проверить датчик перегрева при необходимости заменить
			Проверить теплообменник ( все ли половинки радиатора закреплены на корпусе теплообменника). Проверить и при необходимости снять нагар с внутренней части теплообменника


8	Прерывание пламени при работе отопителя	Негерметичность топливопровода.	Проверить герметичность топливопроводов, подтянуть хомуты на топливопроводах.
		Неисправность топливного насоса.	Проверить воздухозаборник и
		Неисправность инди-	газоотводящий трубопровод.
		катора пламени	Проверить количество и подачу
			топлива топливным насосом и при необходимости заменить.
			Если подогреватель запускается, то проверить индикатор пламени и при необходимости заменить.


9	Неисправность свечи накаливания	Короткое замыкание, обрыв, неисправность блока управления.	Проверить свечу накаливания, при
9	Неисправность свечи накаливания	Короткое замыкание, обрыв, неисправность блока управления.	необходимости заменить. Проверить блок управления, при необходимости заменить.
5	Неисправность индикатора пламени	Короткое замыкание на корпус или обрыв в электропроводке	Проверить индикатор пламени, при необходимости заменить.
5	Неисправность индикатора пламени	индикатора	Проверить индикатор пламени, при необходимости заменить.
4	Неисправность датчика температуры	Вышел из строя датчик температуры (находится в блоке управления замене не подлежит)	Заменить блок управления
	в блоке управления

17	Неисправность топливного насоса	Короткое замыкание или обрыв в электропроводке топливного	Проверить электропроводку топливного насоса на короткое замыкание и обрыв.
		насоса.	Проверить провода, идущие на
			датчик перегрева, на целостность
			изоляции.


12	Отключение, повышенное	Неисправен регулятор	Проверить клеммы на аккумуляторной батарее и подводящую электропроводку
	напряжение более 30 В (более 16 В для 12 В отопителя)	напряжения	Проверить аккумуляторную батарею, при необходимости зарядить или заменить.
		Неисправна аккумуляторная батарея	Проверить работу регулятора напряжения автомобиля, при необходимости отремонтировать или
			заменить.


15	Отключение, пониженное	То же	То же
	напряжение менее 20 В (менее 10 В
	для 12 В отопителя)
16	Вентиляция	За время продувки не достаточно охлаждён индикатор пламени в нагревателе.	Проверить воздухозаборник и газоотводящий трубопровод, при необходимости очистить от пыли и грязи. Проверить входное и выходное
	недостаточна	Неисправен блок управления.	отверстия нагревателя на предмет свободного прохождения через нагреватель воздуха.
	для охлаждения камеры сгорания		Проверить индикатор пламени и при необходимости заменить.
	нагревателя и теплообменника.		Проверить или заменить блок
			управления.
			Проверить работу нагнетателя воздуха, при необходимости заменить.


10	Электродвигатель нагнетателя воздуха не набирает необходимых оборотов	Повышенное трение в	Проверить электродвигатель, при возможности устранить неисправность, при необходимости заменить нагнетатель воздуха.
		подшипниках или задевание крыльчатки за улитку в нагнетателе воздуха. Неисправность электродвигателя


27	Двигатель	Заклинил по причине разрушения подшипника, магнитопласта (ротора) или попадание посторонних	Проверить разъемы и жгуты, идущие к плате электродвигателя и блоку управления.
	не вращается	предметов и. т. п.	Устранить по возможности неисправности, при необходимости заменить нагнетатель воздуха.


28	Двигатель вращатся с	Неисправность платы управления электродвигателя или блока управления.	Отсоединить провод (ШИМ) в блоке управления и если при этом электродвигатель вращается, то неисправна плата электродвигателя, если не вращается, то неисправен
	постоянной скоростью		блок управления. При неисправности платы электродвигателя нагнетатель воздуха заменить.
	т.е не поддается
	управлению
2	Возможный перегрев по датчику температуры.	За время продувки перед запуском в течение 5 минут недостаточно охлаждён блок	Необходимо проверить входной и выходной патрубки нагревателя на предмет свободного входа и выхода
2	Температура датчика (блока управления) более 55 градусов	управления или перегрев блока управления, который произошел во время работы.	воздуха и повторить запуск для охлаждения отопителя.

Система контроля и управления

С помощью блока управления можно регулировать количество тепла

Отопитель Планар работает в нескольких режимах. Безопасность функционирования, регулировку и диагностику систем обеспечивают датчики и блок управления.

Блок управления

Модуль размещен в корпусе и подсоединен к исполнительным блокам с коммутационными шлейфами. Функции его таковы:

включение и отключение аппарата;
контроль и управление процессом горения топлива;
начальная диагностика при поломках во время запуска;
автоматическая вентиляция после остановки Планара;
аварийное отключение в случае поломки какого-либо узла, затухания пламени, скачков напряжения, перегрева теплообменника и других ситуациях.

Работает блок управления вместе с пультом.

Режимы работы

Прибор одновременно выполняет функцию вентиляции салона

Автономный воздушный машинный отопитель функционирует в 3 режимах. Однако использование нередко зависит от комплектации модели:

По мощности – максимально быстро нагревает салон. Отопитель, установленный на определенный уровень мощности – от 1 до 8, работает постоянно, пока прибор не отключают вручную.
По температуре – обогреватель прогревает воздух до установленной температуры. Затем отопитель отключается и автоматически включается вновь, как только воздух охладится до указанного минимума. В автоматическом режиме устройство функционирует до ручного отключения.
Вентиляция – обеспечивает воздухообмен. Совмещается с регулировкой по температуре или по мощности. Температура при этом поддерживается с высокой точностью, не колеблется в заданном диапазоне.

Температуру и мощность устанавливают перед запуском. Во время работы регулировать параметры нельзя.

Пульты управления

Пульт устанавливают на приборной панели или вешают на контейнере в любом удобном для водителя месте. К прибору устройство подключается шлейфом. Пульт удобен тем, что регулирует работу Планара и служит средством диагностики.

Обогреватели комплектуются разными видами пульта:

ПУ-10М – позволяет Планару работать в режиме по мощности и по температуре, вентиляция не предусмотрена. Оснащен светодиодным индикатором.
ПУ-5 – допускает работу Планара во всех режимах. Маховик потенциометра снабжен условной градуировкой, так что температуру можно выставить точнее. О работе и неполадках свидетельствует индикатор.
ПУ-22 – функциональные кнопки позволяют выбирать режим, температурный датчик, показания которого будут считаться контрольными, изменять показатели мощности и температуры. Сведения о работе Планара и поломках отражаются на светодиодном экране.

По количеству, цвету и поведению светодиодов можно установить причину неполадок и быстро ликвидировать ее.

Инструкция по эксплуатации отопителя Планар

Установить и запустить Планар можно самостоятельно, но если нет опыта работы с обогревательными системами, нужно пригласить специалиста.

При включении Планар проводит тестирование, и если все элементы исправны, начинает розжиг. Сначала выполняется продувка камеры, затем подается солярка и воздух. Горелка работает, пока датчик не зафиксирует выставленное значение. После этого аппарат отключается, если не работает в режиме по мощности.

После отключения вручную Планар автоматически вентилируется.

Источники

https://kaminguru.com/obsluzhivanie/kody-neispravnostej-planar.html
https://www.tproekt.com/avtonomka-planar-opisanie-ustrojstvo-osobennosti-montaza-i-rekomendacii/
https://aniko-gas.ru/pechi/instrukciya-planar.html
https://kodobd.ru/oshibki-planar/
https://autoclimate.online/error/planar
http://www.mobilradio.ru/information/datasheets/error-code-planar.htm
https://avtonomka.srv58.ru/cod_error_planar.html

Андрей

Задавайте вопросы в комментариях

Задать вопрос

Помогла ли вам статья?

ПомоглаНе нравится

ОТОПИТЕЛЬ АВТОНОМНЫЙ ПЛАНАР. АВТОНОМКА ФЕН САМАРСКАЯ ДИЗЕЛЬНАЯ.

КУПИТЬ, УСТАНОВИТЬ, РЕМОНТ, ГАРАНТИЯ

Автономные отопители Планар необходимы для поддержания комфортной температуры как во время движения, так и во время длительных стоянок. Отопитель Планар 44Д12 подойдет для обогрева салона микроавтобуса. Планар 2D-12 отопит кабину небольшого грузовика. Планар 4дм24 можно купить для отопления кабины крановщика.
Отопитель автономный Планар работает независимо от автомобильного двигателя. Электрический вентилятор Планар работает от электросети автомобиля.
Питание автономки Планар может осуществляться из топливного бака автомобиля или из топливного бака, входящего в комплектацию отопителя Планар.

Об автономных отопителях…

В России холодное время года длится не менее 5 месяцев. Люди, работающие на дальних перевозках, ощущают это на себе, т. к. им приходится практически жить в автомобиле. Для улучшения их быта были изобретены автономные отопители для автомобилей. Они являются дополнительными отопителями, при работе которых во время стоянок автоматически поддерживается комфортная температура в кабине. Поэтому автономка для автомобиля не является роскошью – зимой она просто необходимая вещь. Стоимость автомобильных отопителей невелика. И мы, занимаясь установкой и продажей автономных отопителей, не можем понять, как некоторые водители обходятся без них. Когда машина находится в движении, тепло обеспечивает штатная печка. Во время стоянки использовать штатную печку накладно – большой расход топлива, износ двигателя и т. д. – все это наводит на мысль об использовании автономного отопителя. Установив дополнительный отопитель салона (кабины) можно хорошо отдохнуть даже в морозные ночи. Приобретайте автономный отопитель и избавьтесь от необходимости отдыхать при работающем двигателе, тем самым увеличив его ресурс, сэкономив на ремонте и топливе. И самое главное, автономный отопитель сбережет ваше здоровье.

Автономки отапливают кабину, салон не только во время отдыха, но и в движении. На рынке представлено много отопительных устройств, что осложняет выбор. Все отопители можно разделить на две категории в зависимости от их источника питания. Они могут быть электрические, дизельные, бензиновые и газовые. На самом же деле абсолютно автономными могут являться только те обогреватели, которые совершенно не используют ресурсы автомобиля, т. е. не подключаются к аккумулятору и не питаются топливом автомобиля – ими являются газовые отопители. Также есть «мокрые» отопители, которые прогревают охлаждающую систему двигателя, подогревают топливную систему и отапливают кабину. Но у них есть существенный недостаток – они очень быстро разряжают аккумуляторную батарею. Воздушный тип автономных отопителей (фен) нагревает непосредственно воздух, который в свою очередь отдает тепло близлежащим предметам. Раньше, когда не было автономных отопителей, водители пользовались примусами, газовыми плитками, паяльными лампами, рискуя своей жизнью.

Какую же выбрать автономку? При правильной, грамотной эксплуатации все они хороши. Просто нужно определиться, что вам необходимо. Прогревать двигатель, предельно нагружая аккумулятор, или же обогревать кабину, салон. Конечно, для многих одним из главных факторов в выборе отопителя для автомобиля, является его цена. Также при выборе автономки на автомобиль необходимо учитывать ее мощность. Для кабины грузовика хватает 2-3 кВт, для микроавтобуса подходит отопитель мощностью 4 квт, а для обогрева автобуса необходим более мощный отопитель салона – 5-9 кВт.

Тем, кто решил самостоятельно установить автономный отопитель,

необходимо строго соблюдать все инструкции, руководства, рекомендации – в этом случае отопитель будет работать долго и безотказно.

Все знают, что для получения тепла необходимо сжигание определенного количества топлива и кислорода. Как раз этот принцип лежит в основе всех автономных отопителей, независимо от их конструкции. Для эффективного сгорания необходимо соблюдение определенных пропорций топлива и кислорода. Нарушение правильной пропорции ведет к отказу отопителя.

Конструкция всех автономок примерно следующая. Все автономные отопители имеют камеру сгорания, в которой при помощи горелки горит топливо, подаваемое топливным насосом. Раскаленные газы поступают в теплообменник отопителя, который обдувается воздухом, а воздух, в свою очередь, отдает тепло кабине. Защиту от перегрева автономного отопителя обеспечивает термопредохранитель. В случае аварийной ситуации он отключает отопитель.

Самарский отопитель Планар является одним из самых недорогих и в то же время надежных дизельных отопителей. Газовые автономные автомобильные отопители, цена на которые еще ниже (хотя надежность выше за счет отсутствия электроники, электродвигателя) работают в автоматическом режиме, поддерживая заданную температуру в кабине, салоне.

ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ: ПРИСЫЛАЙТЕ ВАШИ ВОПРОСЫ, ОТЗЫВЫ, МНЕНИЯ, ПОДСКАЗКИ, РАССКАЗЫ, ФОТОГРАФИИ. МЫ ЦЕНИМ ВАШЕ УЧАСТИЕ

присланные отзывы здесь

наверх

МОСКВА, с 10.00 до 21.00
8(916) 705 22 46
8(909) 959 90 38

Дизельные автономки (сухие фены Планар и др.)

Подогреватели двигателя (мокрые автономки)

Тосольные дополнительные отопители

Газовые автономки

Ремонт, установка отопителей (Планар и др.)

Рефрижераторы Элинж

Тахографы

Коды ошибок отопителей ПЛАНАР

Код	Описание	Причина неисправности
01 (1)	Перегрев теплообменника.	Датчик перегрева выдает сигнал на выключение отопителя. Температура теплообменника в зоне датчика более 250ºС.
02 (12)	Возможный перегрев. Перегрев внутри отопителя в зоне блока управления.	За время продувки или во время работы недостаточно охлаждён блок управления.
04 или 06* (6)	Неисправность датчика температуры в блоке управления.	Вышел из строя датчик температуры (находиться в блоке управления, замене не подлежит).
05 (5)	Неисправность индикатора пламени.	Короткое замыкание на корпус или обрыв в электропроводке индикатора.
7 (17)	Обрыв цепи датчика перегрева.	Неисправность датчика. Окисление контактов в колодке.
08 или 29* (3)	Прерывание пламени при работе отопителя.	Негерметичность топливопровода. Низкая производительность топливного насоса. Неисправность индикатора пламени. Засорен газоотводящий трубопровод или воздухозаборник.
09 (4)	Неисправность свечи накаливания.	Короткое замыкание, обрыв, неисправность блока управления.
10 (11)	Электродвигатель нагнетателя воздуха не набирает необходимых оборотов.	Повышенное трение в подшипниках или задевание крыльчатки за улитку в нагнетателе воздуха. Неисправность электродвигателя.
11 (18)	Неисправность датчика температуры нагреваемого воздуха (на входе).	Механическое повреждение. Окисление контактов в колодке.
12 (9)	Отключение, повышенное напряжение более 30 В (более 16 В для 12 В отопителя).	Неисправен регулятор напряжения Неисправна аккумуляторная батарея.
15 (9)	Отключение, пониженное напряжение менее 20 В (менее 10 В для 12 В отопителя).	Неисправен регулятор напряжения Неисправна аккумуляторная батарея.
16 (10)	Превышено время на вентиляцию.	За время продувки недостаточно охлаждён нагреватель.
17 (7)	Неисправность топливного насоса.	Короткое замыкание или обрыв в электропроводке топливного насоса.
13 (2)	Отопитель не запускается- исчерпаны две автоматические попытки запуска.	Нет топлива в бачке. Марка топлива не соответствует условию эксплуатации при низких температурах. Недостаточное количество подаваемого топлива. Засорен газоотводящий трубопровод или воздухозаборник. Недостаточный разогрев свечи, неисправность блока управления. Крыльчатка задевает за улитку в нагнетателе воздуха и, как следствие, уменьшается подача воздуха в камеру сгорания. Засорено отв Ø 1,5 мм в свечном штуцере камеры сгорания. Засорена или неправильно установлена свечная сетка.
20 (8)	Нет связи между пультом управления и блоком управления.	Перегорели предохранители на жгуте питания. Пульт управления не получает данные с блока управления.
27 (11)	Двигатель не вращается.	Окисление контактов в колодке. Заклинил по причине разрушения подшипника, магнитопласта (ротора) Попадание посторонних предметов и т. п.
28 (11)	Двигатель вращаться с постоянной скоростью т.е не поддается управлению.	Неисправность платы управления электродвигателя или блока управления.
29	Прерывание пламени при работе отопителя.	Негерметичность топливопровода. Низкая производительность топливного насоса. Неисправность индикатора пламени. Засорен газоотводящий трубопровод или воздухозаборник.
30 (8)	Нет связи между пультом управления и блоком управления.	Блок управления не получает данные с пульта управления.
31 (14)	Перегрев в зоне датчика температуры выхода нагретого воздуха.	Датчик температуры нагретого воздуха выдает сигнал на выключение отопителя.
32 (15)	Неисправность датчика температуры выхода нагретого воздуха.	Неисправность датчика температуры нагретого воздуха (на входе).
33 (16)	Отопитель заблокирован.	Ошибка перегрев повторилась 3 раза подряд.
34 (19)	Изменена конструкция отопителя.	Один из датчиков температуры (входа, выхода или перегрева) установлен в неправильное положение и показывает неверную информацию.
35 (13)	Срыв пламени.	Просадка напряжения питания.
36 (20)	Температура индикатора пламени выше нормы.	Неисправность индикатора пламени. Неисправность стабилизатора в камере сгорания.
78 (0)	Зафиксирован срыв пламени во время работы.	Негерметичность топливопровода. Низкая производительность топливного насоса. Неисправность индикатора пламени. Засорен газоотводящий трубопровод или воздухозаборник.

✔️ Установка отопителя «Планар», цена автономки в Москве

В компании «Технология Движения» владельцам грузовых автомобилей предлагается установка «Планар»: мы устанавливаем компактные воздушные отопители для прогрева салона. Автономное отопление гарантирует комфортную температуру в кабине даже при выключенном моторе, это удобно для дальнобойщиков и других водителей, проводящих много времени в машине. Закажите монтаж силами опытных автомехаников на выгодных условиях.

Установочный комплект

Установка Планар 44D

Установка Планар в фургон

Установка Планар в салон

Преимущества профессионального подключения

Самостоятельная установка автономки «Планар» небезопасна для водителя, поэтому лучше не рисковать и сразу обратиться к профессионалам. В нашем автосервисе предлагается монтаж на любые модели грузовых авто и спецтехники, опытные мастера подберут выгодное техническое решение. Преимущества выполнения заказа нашими механиками:

Постоянная безаварийная эксплуатация при любой температуре на улице. Автономный комплект «Планар» выдерживает зимние температуры до -45 градусов.
Безопасность эксплуатации. Продукты сгорания топлива выводятся за пределы кабины, исключается риск отравления угарным газом. Мы гарантируем квалифицированный монтаж с соблюдением всех требований производителя.
Продолжительное использование без поломок и аварий. Наши мастера разбираются во всех тонкостях разных моделей грузовых автомобилей, правильное подключение продлевает срок эксплуатации.
Удобное управление. При правильном подключении настраивать оптимальный температурный уровень очень просто, для этого предусмотрен пульт дистанционного управления.

Предлагается персональный подбор модели для вашего грузового автомобиля, проводится гарантийное сервисное обслуживание. Воспользуйтесь полным комплексом услуг по невысоким ценам.

Цены на установку отопителей Планар

Обратите внимание! Цены на ремонт могут отличаться от указанных в прайс-листе в зависимости от марки/модели и года выпуска Вашего автомобиля.

№ п/п	Наименование работ	Цена (от)
1	Установка воздушного отопителя	7000
2	Установка предпускового отопителя	11000
3	Переоборудование воздушного отопителя	5000
4	Переоборудование предпускового отопителя	9000
5	Дооснащение отопителя органом управления	2200

Почему стоит обратиться к нам?

Специализированный сервис «Технология Движения» гарантирует выгодные цены на покупку и подключение системы автономного обогрева. Российские обогреватели стоят дешевле западных аналогов, при этом они долго работают и обеспечивают комфортную температуру в кабине с удобным управлением. Работа займет минимум времени, большой опыт позволяет мастерам легко справляться с заданиями любой сложности. Закажите монтаж силами профессионалов по невысоким ценам: установка отопителя «Планар» не потребует больших расходов и оправдает все затраты в короткие сроки.

Ремонт и диагностика Планар, Теплостар, Вебасто, Eberspacher / КлиматАвтоРеф

Планар, Теплостар, Бинар, Вебасто или Эберспехер не работают — что делать?

Планар, Бинар, Теплостар, Webasto или Эберспехер не работают, а на дворе уже осень и не за горами зима. Или: «Готовь сани летом, а телегу – зимой!»

Возможно, на Вашем автомобиле установлены автономки разных производителей. Основных производителей всего четыре — немецкие (Webasto, Eberspacher) и наши Российские (Адверс и Прамотроник).

Возникает вопрос — в какую ремонтную мастерскую обратиться?

Если Ваши отопители находятся на гарантийном обслуживании, то выбор очевиден — ехать к дилеру производителя автономных отопителей.

Все мы привыкли к комфорту и независимо от того, что установлено на Вашем автомобиле, возникает естественное желание произвести ремонт отопителей в одном месте. Никому не хочется наматывать круги по городу в поисках ремонтных мастерских, работающих с автономками только каких либо конкретных производителей.

Что делать, спросите Вы?

Иваныч отвечает: «Нужно ехать в установочно-ремонтный центр, где на профессиональном уровне занимаются ремонтом автономных отопителей любого из четырех производителей».

Наш установочно-ремонтный центр по автономным отопителям и предпусковым подогревателям находится в Екатеринбурге.

Мы сможем помочь Вам в ремонте вашего оборудования профессионально, качественно и в короткие сроки. Мы занимаемся ремонтом автономок разных производителей, таких как:

• Бинар

• Теплостар

• Теплостар мини

• Планар разной мощности от 2-х до 8-и кват

• Теплостар мини

• Webasto

• Eberspacher.

Позаботьтесь о Вашем оборудовании ЗАРАНЕЕ, так как в разгар холодной поры очередь на ремонт отопителей, как правило, растягивается на две недели. Время ремонта можно значительно сократить, если Вы сможете самостоятельно снять и привезти в сервис автономный котел.

Вы владелец и находитесь в Екатеринбурге, а отопитель по какой-то причине не работает, плохо запускается или просто «чихает» — нужно произвести диагностику и качественный ремонт.

Звоните эксперту с 09 00 до 21 00: +7(912)297-13-92

ПЛАНАР

Воздушный отопитель марки Планар 44Д-24-GP с монтажным комплектом включает в себя все необходимое для установки на любое автотранспортное средство, обеспечит теплым воздухом салон или кузовное пространство автомобиля.

Область применения:

— салоны грузовых и пассажирских автомобилей

— кабины специализированного транспорта, для поддержания комфортной температуры в течении длительного времени

— салон микроавтобуса с бортовой сетью 12/24 В

— автофургоны и автобусы

— катера

— спецтехника

— дома на колесах

Стандартная комплектация: отопитель, полный монтажный комплект (включает в себя все необходимое для установки почти на любое автотранспортное средство), топливный бак емкостью V=7 л., топливный насос, пульт управления, выхлопная гофра, гофра на забор воздуха, проводка, топливопровод, расходные материалы.

ВНИМАНИЕ! Надежная работа отопителя зависит от вида топлива, которое должно применяться в зависимости от температуры окружающей среды.

Рекомендуемые виды топлива:
— Выше 0 – Топливо дизельное Л-0,2-40 или Л-02-62 ГОСТ 305-82
— От 0 до -5 – Топливо дизельное З-0,2 минус 35 ГОСТ 305-82
— От -5 до -20 – Топливо дизельное З-0,2 минус 35 ГОСТ 305-82 или Топливо дизельное З-0,2 минус 45 ГОСТ 305-82
— Ниже -20 – Топливо дизельное А-0,4 ГОСТ 305-82 или смесь дизельного топлива З-0,2 минус 45
ГОСТ 305-82 (50%) с керосином (50%).

Страна-производитель: Россия.

Завод-производитель: ООО «Адверс», г. Самара.

Гарантия завода-производителя: по времени 18 месяцев, по пробегу 50 000 км., по моточасам 1000 моточасов

Упаковка и вес: картонная коробка 398х161х157 мм., объем 0,047 куб. м., вес 11,2 кг.

Установка Планар 44Д-12 на Фредлайнер

Установка Планар 44Д-12 на Renault Trafic, 2011

— Номинальное напряжение питания, В — 12/24
— Вид топлива – дизельное по ГОСТ 305
— Теплопроизводительность, кВт, на режимах
       Максимальный – 4,0
       Средний – 2,5
       Малый – 1,0
— Расход топлива,л/ч,на режимах
       Максимальный – 0,514
       Средний – 0,32
       Малый – 0,12
— Максимальная потребляемая мощность,Вт, на режимах
       Максимальный – 62
       Средний – 26
       Малый – 10
— Количество нагреваемого воздуха,куб. м./ч,на режимах
       Максимальный – 120
       Средний – 100
       Малый – 70
— Режим запуска и остановки – ручной
— Габариты изделия (отопителя), мм — 410 х 140 х 175
— Вес изделия (отопителя), кг – 8
Надежная работа отопителя зависит от вида топлива, которое должно применяться в зависимости от температуры окружающей среды. Рекомендуемые виды топлива:
— Выше 0 – Топливо дизельное Л-0,2-40 или Л-02-62 ГОСТ 305-82
— От 0 до -5 – Топливо дизельное З-0,2 минус 35 ГОСТ 305-82
— От -5 до -20 – Топливо дизельное З-0,2 минус 35 ГОСТ 305-82 или Топливо дизельное З-0,2 минус 45 ГОСТ 305-82
— Ниже -20 – Топливо дизельное А-0,4 ГОСТ 305-82 или смесь дизельного топлива З-0,2 минус 45
ГОСТ 305-82 (50%) с керосином (50%).

Коды ошибок Планар 4ДМ2 12/24

Код неисправности	Миганий светодиода	Описание	Причина ошибки
13	2	Отопитель не запускается- исчерпаны две автоматические попытки запуска.	Нет топлива в бачке. Марка топлива не соответствует условию эксплуатации при низких температурах. Недостаточное количество подаваемого топлива. Засорен газоотводящий трубопровод или воздухозаборник. Недостаточный разогрев свечи, неисправность блока управления. Крыльчатка задевает за улитку в нагнетателе воздуха и, как следствие, уменьшается подача воздуха в камеру сгорания. Засорено отверстие Ø 2,8 мм в свечном штуцере камеры сгорания. Засорена свечная сетка или установлена не до упора в камере сгорания.
20		Отопитель не запускается.	Нет связи между пультом управления и блоком управления.
01	1	Перегрев.	Датчик перегрева выдает сигнал на выключение отопителя. Температура теплообменника в зоне датчика более 250ºС.
08	3	Прерывание пламени.	Негерметичность топливопровода. Неисправность топливного насоса. Неисправность индикатора пламени.
09	4	Неисправность свечи накаливания.	Короткое замыкание, обрыв, неисправность блока управления.
05	5	Неисправность индикатора пламени.	Короткое замыкание на корпус или обрыв в электропроводке индикатора.
04	6	Неисправность датчика температуры в блоке управления.	Вышел из строя датчик температуры (находиться в блоке управления, замене не подлежит).
17	7	Неисправность топливного насоса.	Короткое замыкание или обрыв в электропроводке топливного насоса.
12	9	Отключение, повышенное напряжение более 30 В (16 В для 12 В отопителя).	Неисправен регулятор напряжения автомобиля; Неисправна аккумуляторная батарея.
15	9	Отключение, пониженное напряжение менее 20 В (10 для 12 В отопителя).	Неисправен регулятор напряжения автомобиля; Неисправна аккумуляторная батарея.
10	11	Электродвигатель нагнетателя воздуха не набирает необходимых оборотов.	Повышенное трение в подшипниках или задевание крыльчатки за улитку в нагнетателе воздуха. Неисправность электродвигателя.
16	10	Вентиляция недостаточна для охлаждения камеры сгорания и теплообменника нагревателя.	За время продувки не достаточно охлаждён индикатор пламени в нагревателе. Неисправен блок управления. Неисправен индикатор пламени. Неисправен нагнетатель воздуха.
27	11	Двигатель не вращается.	Заклинил по причине разрушения подшипника, магнитопласта (ротора) или попадание посторонних предметов и т.п.
28	11	Двигатель вращаться сам и не поддается управлению.	Неисправность платы управления электродвигателя или блока управления.
02	12	Возможный перегрев по датчику температуры. Температура датчика (блока управления) более 55 градусов.	За время продувки перед запуском в течение 5 минут недостаточно охлаждён блок управления или перегрев блока управления, который произошел во время работы

% PDF-1.4 % 109 0 obj> эндобдж xref 109 79 0000000016 00000 н. 0000003139 00000 п. 0000003223 00000 н. 0000003413 00000 н. 0000003635 00000 н. 0000008249 00000 н. 0000008645 00000 н. 0000009330 00000 н. 0000009955 00000 н. 0000010476 00000 п. 0000011219 00000 п. 0000011556 00000 п. 0000015195 00000 п. 0000015403 00000 п. 0000015725 00000 п. 0000016118 00000 п. 0000019980 00000 п. 0000020057 00000 п. 0000020466 00000 п. 0000020901 00000 п. 0000021422 00000 п. 0000029034 00000 п. 0000029271 00000 п. 0000029669 00000 п. 0000030010 00000 п. 0000030238 00000 п. 0000030914 00000 п. 0000031351 00000 п. 0000031755 00000 п. 0000032282 00000 п. 0000039795 00000 п. 0000039903 00000 н. 0000040233 00000 п. 0000040486 00000 п. 0000041893 00000 п. 0000042465 00000 п. 0000042692 00000 п. 0000042990 00000 п. 0000043063 00000 п. 0000043562 00000 п. 0000044436 00000 п. 0000045074 00000 п. 0000045488 00000 п. 0000045721 00000 п. 0000046374 00000 п. 0000046996 00000 п. 0000048279 00000 н. 0000048523 00000 п. 0000048848 00000 н. 0000048933 00000 н. 0000049481 00000 п. 0000050038 00000 п. 0000050610 00000 п. 0000050891 00000 п. 0000051352 00000 п. 0000051999 00000 п. 0000052396 00000 п. 0000059804 00000 п. 0000060209 00000 п. 0000060831 00000 п. 0000062568 00000 п. 0000062961 00000 п. 0000063322 00000 п. 0000063584 00000 п. 0000065489 00000 п. 0000065803 00000 п. 0000066160 00000 п. 0000066347 00000 п. 0000066943 00000 п. 0000067549 00000 п. 0000068129 00000 п. 0000069482 00000 п. 0000069739 00000 п. 0000070073 00000 п. 0000070179 00000 п. 0000070600 00000 п. 0000070816 00000 п. 0000071110 00000 п. 0000001876 00000 н. трейлер ] >> startxref 0 %% EOF 187 0 obj> поток xb«f«_

(PDF) Устойчивость плоских неавтономных динамических систем

Оганесян Успехи в дифференциальных уравнениях 2013, 2013: 144 Страница 38 из 38

http: // www.Advancesindifferenceequations.com/content/2013/1/144

Ссылки

1. Cesary, L: Asymptotic Behavior and Stability Problems in Ordinary Di ﬀ erential, 3-е изд. Springer, Berlin (1970)

2. Лакшмикантам В., Лила С., Мартынюк А.А. Анализ устойчивости нелинейных систем. Деккер, Нью-Йорк (1989)

3. Лакшмикантам В., Матросов В.М., Сивасундарам С. Векторные функции Ляпунова и анализ устойчивости нелинейных

систем. Математика. и его приложение, т.63. Kluwer Academic, Dordrecht (1991)

4. Оганесян Г.Р. Асимптотическая устойчивость дифференциальных уравнений второго порядка с комплексными коэффициентами. Электрон.

J. Di ﬀ er. Equ. 2004, 85 (2004)

5. Оганесян Г.Р. Асимптотическая устойчивость и асимптотические решения дифференциальных уравнений второго порядка. J. Math.

Анал. Прил. 327, 47-62 (2007)

6. Оганесян, Г.Р.: Теорема Левинсона для системы 2 × 2 и приложения к асимптотической устойчивости и уравнению Шредингера

.Int. J. Evol. Equ. 3 (2), 181-203 (2007)

7. Оганесян Г.Р., Лю У. О неавтономном уравнении Дирака. J. Math. Phys. 50 (12), 123507 (2009)

8. Matukuma, T: Sur la Dynamique des amas globulaires stellaires. Proc. Imp. Акад. (Tokyo) 6, 133-136 (1930)

9. Пуччи, П., Серрин, Дж .: Асимптотическая устойчивость для обычных дифференциальных систем с восстанавливающими потенциалами, зависящими от времени. Arch.

Рацион. Мех. Анальный. 113, 1-32 (1995)

10. Игнатьев, А.О .: Устойчивость линейного осциллятора с переменными параметрами.Электрон. Дж. Диер. Equ. 1997, 17 (1997)

11. Duc, LH, Ilchmann, A, Siegmund, S, Taraba, P: Об устойчивости линейных нестационарных дифференциальных уравнений второго порядка.

Q. Заявл. Математика. 64, 137-151 (2006)

12. Балльё, Р.Дж., Пейер, К. Асимптотическая устойчивость начала координат уравнения x



(t) + f (t, x, x



)

(т)) | x



(т) |

+ g (x) = 0.J.Math.Anal.

Заявл. 34, 321-332 (1978)

13.Смит, Р.А.: Асимптотическая устойчивость x



+ a (t) x



+ x = 0.QJMath.12, 123-126 (1961)

14. Hartman, P: Обычный Дифференциальные уравнения. Wiley, New York (1973)

15. Харрис, WA, Пуччи, P, Серрин, J: Асимптотическое поведение решений нестандартных уравнений второго порядка. Диффер.

Интегральное уравнение 6, 1201-1215 (1993). ISSN: 0893-4983

16. Харрис, У.А., Пуччи, П., Серрин, Дж .: Асимптотические оценки для нестандартного дифференциального уравнения второго порядка.В:

Элворти, К.Д., Эверит, В.Н., Ли, Э.Б. (ред.) Дифференциальные уравнения, динамические системы и наука управления: Festschrift

в честь Лоуренса Маркуса. Конспект лекций в чистом и прикладном языках. Математика, с. 75-85. Деккер, Нью-Йорк (1994)

17. Арштейн З., Инфанте Э. Ф. Об асимптотической устойчивости осцилляторов с неограниченным затуханием. В. Прил. Мех. 34, 195-198

(1976)

18. Хатвани, Л: Интегральные условия асимптотической устойчивости для затухающего линейного осциллятора с малым затуханием.Proc. Являюсь.

Math. Soc. 124 (2), 415-422 (1996)

19. Левин Дж. Дж., Нобель Дж. А. Глобальная асимптотическая устойчивость нелинейных систем дифференциальных уравнений для динамики реактора.

Arch. Рацион. Мех. Анальный. 5, 104-211 (1960)

20. Пуччи, П., Серрин, Дж .: Точные условия затухания для глобальной асимптотической устойчивости нелинейных систем второго порядка. Acta

Math. 170, 275-307 (1993)

21. Salvadori, L: Famiglie ad un Parameter di Funzioni di Liapunov nello studio della stabilita.В: Symposia Matematica,

vol. 4. С. 307-330. Ist. Наз. di Alta Matematica, Bologna (1971)

doi: 10.1186 / 1687-1847-2013-144

Цитируйте эту статью как: Оганесян: Устойчивость плоских неавтономных динамических систем. Достижения в различиях

Уравнения 2013 2013: 144.

Автономное управление объектами с помощью мягкого планарного захватного манипулятора

Мягкий робот. 2015 Dec 1; 2 (4): 155–164.

Лаборатория компьютерных наук и искусственного интеллекта, Массачусетский технологический институт, Кембридж, Массачусетс.

Автор для переписки Адрес для корреспонденции:, Daniela Rus , Лаборатория компьютерных наук и искусственного интеллекта , Массачусетский технологический институт , 32 Vassar St. , Combridge, MA 02139 , E-mail : Электронная почта: ude.tim.liasc@kkr Авторские права © Роберт К. Кацшманн и др. 2015; Опубликовано Мэри Энн Либерт, Inc. Эта статья в открытом доступе распространяется на условиях Некоммерческой лицензии Creative Commons Attribution (http: // creativecommons.org / licenses / by-nc / 4.0 /), которая разрешает любое некоммерческое использование, распространение и воспроизведение на любом носителе при условии указания автора (авторов) и источника. Эта статья цитируется в других статьях PMC.

Abstract

В данной статье представлена разработка автономного алгоритма планирования движения для мягкого планарного захватного манипулятора, способного выполнять операции захвата и размещения путем инкапсуляции с неопределенностью положения и формы объекта. Концевой эффектор мягкого манипулятора изготавливается как одно целое без ослабления швов с использованием литья по выплавляемым моделям вместо обычно используемого процесса многослойного ламинирования.Система мягкого манипулирования может захватывать произвольно расположенные объекты в пределах своей достижимой оболочки и перемещать их в желаемое место без вмешательства человека. Автономная система планирования усиливает податливость и непрерывный изгиб мягкого захватного манипулятора для достижения повторяемых захватов при наличии неопределенности. Представлен набор экспериментов, демонстрирующих возможности системы.

Введение

Мягкие роботы демонстрируют непрерывное движение тела, крупномасштабную деформацию, высокую податливость и регулируемый импеданс по сравнению с традиционными роботами с жестким телом и высоким импедансом.¹ Такие характеристики делают этот класс роботов хорошо подходящим для выполнения очень сложных задач и взаимодействий, требующих соответствия неопределенности окружающей среды.

Наша цель — разработать мягкий планарный захват с гидравлическим приводом и алгоритм планирования движения, который использует мягкую морфологию для надежного захвата, перетаскивания и размещения объектов неизвестной геометрии. В этой статье мы описываем плоский мягкий робот-манипулятор, который мы разработали для этой цели. Мы сосредоточены на проектировании, изготовлении, управлении и планировании этого мягкого робота.

Захват с гидравлическим приводом на конце руки может захватывать объект посредством изгибающего движения с открытым контуром, даже если захват расположен относительно неточно по отношению к объекту, который нужно захватить. Дизайн самого захвата вдохновлен работами Polygerinos et al. ² Конструкция удобна для захвата, поскольку имеет высокую кривизну, минимальное радиальное расширение и остается податливой во время приведения в действие. Мы можем многократно изготовить захват, используя процесс литья по выплавляемым моделям вместо обычно используемой техники мягкой литографии.Как однородная деталь без ослабляющих швов, захват не подвержен расслоению при сильных деформациях. Отказавшись от процесса ламинирования, можно получить внутренние каналы произвольной формы.

Мы прикрепляем захват к многосегментному мягкому манипулятору, чтобы обеспечить возможность автономного захвата и размещения на плоскости. Позиционная обратная связь предоставляется в реальном времени от системы камер. Неопределенности моделирования возникают из-за упрощенного предположения о постоянной кривизне, непредставленной динамики манипулятора, трения прерывистого скольжения и нелинейного управления текучей средой.Эти неопределенности компенсируются внутренним соответствием нашей конструкции мягкого захвата и нашей стратегии планирования движения. Алгоритм планирования движения продвигает руку через все необходимые состояния операции захвата и размещения. Минимальное напряжение и движение без столкновений к интересующему объекту достигается путем представления плана в виде серии задач нелинейной оптимизации с ограничениями. Система сначала планирует концентрические круги подвода, уменьшающиеся от первоначального положения конечного эффектора до диаметра объекта.Затем система ищет локально оптимальные конфигурации манипулятора, которые заставляют конечный эффектор лежать на этих кругах подвода, чтобы манипулятор не сталкивался с объектом. Затем манипулятор перемещается между этими планами по замкнутым траекториям. После успешного приближения к объекту захват захватывает его. Даже когда рука и захват полностью задействованы, они остаются податливыми, что позволяет им соответствовать немоделированной геометрии объекта. Мы экспериментально проверяем способность системы многократно и автономно захватывать и размещать случайно размещенные объекты.

Связанные работы

Обзор мягкой робототехники представлен на Rus и Tolley. ³ Далее мы рассмотрим соответствующие работы по изготовлению, захватам и управлению мягкими роботами.

Несколько производственных процессов для мягких биомиметических роботов были рассмотрены Cho et al. ⁴ Подавляющее большинство роботов из мягкого эластомера полагаются на процессы мягкой литографии ⁵ и / или изготовления форм. ⁶ Особого внимания заслуживает использование воска для изготовления заклинивающих камер кожи, которые затвердевают при вакуумировании.⁷ Захват, представленный в этой работе, также использует технику формования по выплавляемым моделям, но с другим типом приведения в действие: полученные структуры полостей надуваются, чтобы заставить захват изгибаться.

В недавней литературе описано несколько примеров оборудования для мягких захватов; мы в основном сосредоточимся на жидкостных системах. Даймель и Брок разработали трехпалую руку с пневматическим приводом, сделанную из усиленного силикона, которая прикреплена к жесткому роботу и способна хватать.⁸ Совсем недавно они разработали антропоморфную мягкую пневматическую руку, способную к ловкому захвату, которая не прикреплена к роботу, а вместо этого удерживается человеком. ⁹ Используя изготовление мягкой литографии, Ilievski et al. создал пневматический захват, похожий на морскую звезду, состоящий из множества силиконовых камер и силиконовой мембраны. ¹⁰ Захват висит на веревке и захватывает такие предметы, как яйцо или мышь, с управляемым разомкнутым контуром. Stokes et al. использовал четвероногого робота из мягкого эластомера, прикрепленного к колесному роботу, для захвата и извлечения объектов.¹¹ Устойчивый к проколам мягкий пневматический захват был разработан Shepherd et al. ¹² Альтернативой мягким захватам, приводимым в действие положительным давлением, является роботизированный захват, в котором используется блокировка гранулированного материала, разработанная Brown et al. ¹³ Ikuta и Suzuki продемонстрировали многосегментный микрогидравлический привод для входа в кровеносные сосуды. ¹⁴ Мягкие руки в стиле осьминога, разработанные Calisti et al. не имеют гидравлического привода, а вместо этого используют кабели для вытягивания жестких приспособлений, встроенных в корпус из эластомера.^15,16 Руки были способны захватывать такие предметы, как ручки или винты. Мягкое роботизированное щупальце, разработанное Martinez et al. мог держать цветок и предмет в форме подковы. ¹⁷ Дизайн мягких пневматических приводов, наиболее близкий к нашей текущей работе, — это конструкции Fast Pneu-net, разработанные Mosadegh et al. ¹⁸ и Polygerinos et al. ² Эти пальцевидные приводы деформируются при минимальном изменении объема и могут изгибаться до большой кривизны. Ни один из вышеописанных захватов не управлялся автономно для выполнения своих задач, и, соответственно, не было дано никаких заявлений о повторяемости автономного выполнения.

Результаты моделирования с использованием онлайн-планировщика движения для плоских манипуляторов континуума были представлены Сяо и Ватча. ¹⁹ Эта работа была расширена Ли и Сяо, чтобы представить более общую формулировку ограниченного манипулирования континуумом. ²⁰ Marchese et al. продемонстрировано управление положением многосегментного манипулятора из мягкого плоского жидкого эластомера с обратной связью в свободном пространстве. ²¹ Мягкий манипулятор, представленный Marchese et al. подходит только для задач проверки при перемещении через ограниченную среду без взаимодействия с объектами или манипуляций.²²

Работа, представленная здесь, объединяет два типа мягких исполнительных механизмов, чтобы использовать их сильные стороны в задаче плоского манипулирования. Описанный здесь новый метод управления демонстрирует возможности этого нового мягкого манипулятора выполнять автономные манипуляции с неопределенностями.

Вклад

Мы берем на себя задачу захвата и размещения объектов с помощью планарного рычага с семью степенями свободы (DOF), полностью сделанного из мягкой резины. Наша работа отличается от предыдущей тем, что мы создаем полностью мягкую и автономно управляемую систему манипуляций и захвата .Наш метод планирования и управления успешно справляется с неопределенностями в геометрии объекта, его размещении и моделировании манипулятора. В этой работе мы вносим следующий вклад в мягкую робототехнику:

• Процесс проектирования и изготовления мягкого 2D-манипулятора.
• Алгоритм планирования для захвата и размещения произвольно расположенных объектов на плоской поверхности с помощью мягкого манипулятора с семью степенями свободы.
• Эксперименты по автономному манипулированию различными объектами неизвестной геометрии, случайным образом размещенными в рабочем пространстве мягкого манипулятора без необходимости измерения силы или точного позиционирования.
• Данные повторяемых успешных демонстраций схватывания с помощью физического прототипа и качественная экспериментальная характеристика областей неопределенности, допускаемых мягким захватом.

Обзор системы

Манипулятор с мягким захватом, показанный на, имеет шесть двунаправленных сегментов с цилиндрическими полостями, образующими рычаг, и один мягкий захват с гофрированной формой () в качестве концевого эффектора. Независимое пневматическое приведение в действие однонаправленного мягкого захвата и каждого сегмента двунаправленного рычага достигается за счет набора из 13 настраиваемых гидравлических приводных цилиндров.²¹ Объект подходящего размера, но неизвестной геометрии случайным образом помещается в достижимую оболочку манипулятора. Местоположение манипулятора и объекта определяется внешней системой локализации. Алгоритм планирования движения, а также контроллер кривизны запускаются на управляющих компьютерах и принимают информацию о местоположении в качестве входных данных. Затем контроллер кривизны обеспечивает непрерывную регулировку с обратной связью группы цилиндров гидравлического привода.

Мягкий манипулятор захватывает яйцо.Робот многократно приближался, хватал и перемещал этот объект.

Швеллерные плиссированные конструкции. Конструкция состоит из впускного отверстия канала (а), практически нерастяжимого ограничивающего слоя (b), однородных складок (d), разделенных четными промежутками (с), и внутренних каналов внутри каждой складки (е). (A) изображает сегмент в незадействованном состоянии, а (B) показывает сегмент в задействованном и, следовательно, изогнутом состоянии. Схематично изображено расширение напорных каналов.(Воспроизведено из Marchese et al. ²³)

Манипулятор с мягким захватом

Роботизированный манипулятор состоит из нескольких двунаправленных плоских сегментов руки и совмещен с однонаправленным мягким захватом. В этой статье мы кратко опишем конструкцию, изготовление и функциональные возможности этого мягкого захватного манипулятора. Более подробную информацию о конструкции и изготовлении можно найти в Marchese et al. ²³

Гофрированный канал для захвата

Гофрированный канал состоит из равномерно расположенных ребер, показанных голубым цветом, со встроенными полыми секциями, показанными желтым.Виды в разрезе незадействованного и приведенного в действие состояний показаны на. Этот подход к дизайну черпает вдохновение для складок из мягких пневматических перчаток, разработанных Polygerinos et al., ², а его однородный дизайн тела вдохновлен дизайном хвоста мягкой роботизированной рыбы, разработанной Katzschmann et al. ²⁴ Эта конструкция удобна для захвата, поскольку она обладает высокой кривизной, минимальным радиальным расширением и остается податливой во время приведения в действие. ²³ Полые ребра в складках сегмента соединены центральным каналом и доступны через переднее входное отверстие.При повышении давления во внутреннем канале отдельная складка обеспечивает баллонное расширение тонкой внешней обшивки в осевом направлении. Подобно конструкции однородного канала, более жесткий силиконовый слой, показанный синим цветом, служит почти нерастяжимым ограничивающим слоем. Сумма баллоноподобных расширяющихся движений приводит к изгибу менее растяжимого центрального ограничивающего слоя с образованием захвата. Гофрированная конструкция способна изгибаться в одном направлении до экстремальных изгибов.Используя метод литья по выплавляемым моделям, мы не ограничены в определении геометрии жидкостных каналов сегмента. Используя этот подход, голубая часть гофрированного захвата может быть отверждена за один этап, что позволяет избежать ослабления швов из-за ламинирования.

Изготовление по выплавляемым моделям приводов из эластомера с текучей средой

Существующие манипуляторы с мягкой текучей средой в основном производятся посредством многоступенчатого процесса ламинирования, называемого мягкой литографией , который приводит к ослаблению швов, которые могут легко расслаиваться.Это ограничивает их диапазон применения и срок службы. Изготовление выдвижных штифтов для однородных боковых каналов, впервые представленное Marchese et al., ²², ограничивает сложность полостей цилиндрической формой, но не вызывает ослабления швов на приводе. Вот почему применение литья по выплавляемым моделям для изготовления мягких гидравлических приводов, таких как захват, является преимуществом. Активные полости мягкого захвата достигаются с помощью воскового сердечника, текучей силиконовой резины и форм, напечатанных на 3D-принтере.Процесс изготовления захвата и необходимые инструменты полностью описаны и изображены в разделе «Планировщик объектов захвата» и на рис. 14 в Marchese et al. ²³

Многосегментная рука с захватом

Конструкция руки, состоящей из мягких цилиндрических сегментов, описана в Marchese et al. ²² Как показано в Marchese et al., ²³ посредством характеристики различных морфологий исполнительных механизмов, соединение мягких цилиндрических сегментов является наиболее подходящим для создания роботизированной руки, которая может создавать высокие блокирующие силы на каждую введенную энергию жидкости.Цилиндрические сегменты рычага изготавливаются методом изготовления выдвижных штифтов, ²², который не требует сердечников из воска по выплавляемым моделям из-за их простых цилиндрических полостей. Каждый цилиндрический сегмент может приводиться в действие до угла изгиба около 60 °; для этого необходимо объединить несколько сегментов вместе, чтобы рука могла достичь достаточно большого рабочего пространства для выполнения необходимых манипуляций на плоскости. Используя шесть сегментов, робот может прикасаться кончиком к основанию без вмешательства со стороны отдельных суставов.Конструкция с цилиндрическим сегментом с полым каналом в центре имеет достаточно места для размещения пневматических трубок для соединения со всеми шестью цилиндрическими сегментами, а также с гофрированным захватом, прикрепленным к наконечнику. Гофрированный захват должен иметь соответствующий размер, достаточно большой, чтобы можно было правильно манипулировать, не превышая грузоподъемность мягкого рычага.

Полная многосегментная стрела поддерживается над землей двумя роликовыми опорами на каждый сегмент. Ролики минимизируют силы трения на поверхности.Если бы рычаг перемещался по нескользкой поверхности без роликов, эффекты трения значительно снизили бы маневренность рычага и значительно увеличили бы эффекты трения прерывистого скольжения с землей, что сделало бы рычаг менее полезным.

Планирование и управление

В этом разделе описывается наш подход к предварительному планированию путевых точек движения для мягкого робота и управлению манипулятором по этим точкам.

Управление кинематикой

Алгоритм прямой кинематики forwKin () предполагает кусочно-постоянную кривизну.²⁵ Чтобы однозначно подогнать конфигурационное представление к измеренным данным конечной точки в реальном времени, мы используем ранее разработанный односегментный алгоритм обратной кинематики singSegInvKin (). ²¹ Входными данными этого блока являются измерения в начальной и конечной точках, где N — количество сегментов, составляющих руку. Выходные данные этого блока являются представлениями измеренной конфигурации манипулятора: измеренная кривизна κ _mes и длина сегмента L _mes.Каскадный контроллер кривизны с обратной связью curvatureController () принимает целевые значения кривизны κ _target в качестве входных данных и устраняет ошибку между κ _target и κ _{посредством непрерывной регулировки} массив цилиндров гидравлического привода.

Мы основываемся на алгоритме планирования пути, представленном в Marchese et al. ²² В этой предыдущей работе планируется движение мягкой руки без захвата через лабиринт на центральной линии с учетом выпуклой формы руки.Этот подход не работает для приближения и захвата объектов, поскольку траектория наконечника для успешного движения к объекту неизвестна, но ее необходимо сгенерировать путем постановки и решения новой задачи оптимизации. Туловище манипулятора не должно отталкивать объект при приближении к нему. Поэтому потребовалось разработать новый планировщик, который представлен в следующем разделе.

Автономная система захвата и размещения

Роботизированная система манипулирования способна автономно выполнять операции захвата и размещения.Блок-схема состояний, описывающая его состояния обнаружения, планирования и выполнения, приведена в. Трекер движения постоянно фиксирует положение объекта. Планировщик объекта захвата получает координаты и радиус объекта и вместе с текущими значениями кривизны руки и захвата решает ряд задач нелинейной оптимизации с ограничениями для создания поз конечных эффекторов, приближающихся к объекту. Эти позы конечного эффектора являются путевыми точками для оптимального пути, который рука робота должна выбрать, чтобы добраться до конечного положения без риска переместить объект до того, как захват схватит его.Промежуточные путевые точки обеспечивают перемещение руки к объекту, в то время как ее нулевое пространство сохраняет выпуклую форму, всегда отклоняясь от объекта. Это консервативный подход, позволяющий избежать преждевременного столкновения с объектом. Кроме того, этот подход позволяет рычагу перемещаться с меньшими шагами, уменьшая риск больших отклонений из-за трения скольжения между опорами катка и землей. Этот планировщик более подробно описан в разделе Grasp Object Planner.

Блок-схема состояния планировщика, разработанного для автономного управления манипулятором с места и захвата.Эта диаграмма по существу описывает поток информации от системы отслеживания движения к дискретному оборудованию.

Планировщик объектов захвата передает конфигурации подхода руки к curvatureController () для выполнения в реальном времени. Контроллер получает измеренные значения кривизны κ _Meas и длины L _mes с частотой обновления 100 Гц от рекурсивно вызываемого singSegInvKin () и использует их для последовательного управления рычагом для каждой промежуточной конфигурации.Во время инициализации рычага новый контроллер кривизны выполняет предварительное давление в обоих боковых каналах. Это делается только для двух сегментов, ближайших к основанию плеча, чтобы придать им жесткость и сократить постоянную времени реакции. Чтобы обеспечить более плавные переходы между каждой конфигурацией, мы также добавили процедуру генерации траектории trajGen () в новый контроллер кривизны. Он генерирует профили скорости в реальном времени с ограничениями ускорения и скорости для каждой отдельной степени свободы.Эти профили позволяют выполнять интерполяцию в реальном времени между конфигурациями подхода руки, избегая при этом перескока при следующей целевой конфигурации. Когда рука достигнет желаемой позы рядом с объектом, контроллер кривизны инициирует graspObject (). После инкапсуляции объекта moveToBin () запрашивает у trajGen () другую траекторию из текущей позы в заранее определенное местоположение контейнера. Когда манипулятор приближается к месту размещения бункера, процедура releaseObject () заставляет захват открыть и освободить объект.

Планировщик объектов с захватом

Система с захватом и размещением планирует возможное движение подхода к объекту. То есть, учитывая местоположение ( x _o , y _o ) и радиус r _o цилиндра, охватывающего объект, а также текущую конфигурацию манипулятора κ _изм и длины сегментов L ₌, мы определяем серию локально оптимальных конфигураций манипулятора, называемых конфигурациями подхода. num Перемещает , который при последовательном выполнении будет постепенно приближать манипулятор к объекту, пока какая-либо часть руки не касается объекта.

Процесс определения конфигураций подхода подробно описан в процедуре planGrasp () в планировщике объекта захвата (см.). Планировщик визуализирован в формате. Вкратце, мы определяем серию радиусов приближения r _ai ∀ i = 1. num Перемещает , которые определяют концентрические круги, сужающиеся от начальной позы кончика манипулятора к центру объекта.Учитывая ограничения привода, мы затем ищем серию возможных конфигураций манипулятора, которые будут размещать рабочий орган робота на подходных кругах, параметризованных r _a и φ , при минимизации деформации манипулятора. Минимальная деформация манипулятора выбрана в качестве критерия оптимизации, поскольку она пропорциональна энергии, потребляемой гидроцилиндрами привода, а также сводит к минимуму нагрузку на мягкие приводы.

Визуализация планировщика захвата.Концентрические круги подхода сосредоточены вокруг объекта. Локально оптимальные конфигурации подвода руки показаны изогнутыми пунктирными линиями с прямым захватом на конце. Первоначально измеренная конфигурация манипулятора показана справа длинной пунктирной линией.

Алгоритм 1:

Процедура planGrasp () сначала определяет текущую позу кончика манипулятора w _t и евклидово расстояние d _{между кончиком 1} центр объекта.Длина дуги, вводимая в переднюю кинематику рычага, — это N -й элемент длины сегмента L _{изм. Смещение концевого эффектора w _off описывает расстояние от основания захвата до точки смещения, близкой к нижнему концу ладони захвата. Он отображается в верхнем левом углу. Длина g _off представляет компонент смещения концевого эффектора w _off, который перпендикулярен ориентации концевого эффектора.Минимальное расстояние прохождения наконечника d ₂ рассчитывается с учетом радиуса объекта r _o и нормального смещения захвата g _от. Кроме того, количество конфигураций подхода numMoves определяется как, где Δ d — допустимое приращение расстояния. Используя эти параметры, итеративно вычисляются радиусы захода на посадку r _a , показанные зелеными кружками, и их соответствующие локально оптимальные конфигурации находятся с помощью уравнения оптимизации и ограничений, описанных в процедуре findOptimalConfig ( r _ai ) из.}

Процедура findOptimalConfig ( r _a ) представляет собой задачу нелинейной оптимизации. Здесь целевая функция представляет собой сумму независимо взвешенных изгибов манипулятора κ — κ _от. Веса задаются матрицей R . Оптимизируемые переменные: и κ . Ограничения оптимизации заставляют наконечник манипулятора лежать на круге подвода и касаться его.Ограничения также гарантируют, что кривизна сегмента манипулятора не превышает пределов одного мягкого привода. Кроме того, эта процедура использует кинематику движения вперед руки для wKin (), определенную в Marchese et al. ²¹ и воспроизведен в последнем разделе для удобства. Оптимизация становится чрезмерно ограниченной, только если она должна найти позу руки за пределами достижимого рабочего пространства руки. Это происходит, если объект был размещен пользователем за пределами рабочей области. Перед выполнением оптимизации выполняется проверка выполнимости с использованием кинематики передней стрелы.

Задача нелинейной оптимизации реализована на ПК с использованием последовательного квадратичного программирования, которое итеративно находит минимум ограниченной нелинейной функции многих переменных. Решатель запускается с относительной верхней границей 2 × 10 ⁻³ величины функций ограничений. Нижняя граница размера шага была задана как 1 × 10 ⁻⁶. Решателю требуется около 1 секунды, чтобы найти все путевые точки от начала до конца.

Результаты экспериментов

Теперь мы обсудим схватывание объектов, а также повторяемость и степень успеха автономной системы.

Экспериментальная платформа

Система мягких манипуляций, которую мы разработали для этой работы, показана на. Длина каждого сегмента руки составляет 6,27 см, а длина мягкого захвата — 10,6 см. Система локализации OptiTrack Flex 3 от Natural Point обеспечивает измерения в реальном времени отмеченных точек как вдоль нерастяжимой задней части манипулятора, так и на поверхности объекта. Жесткая рама удерживает вместе все подсистемы в качестве мобильной платформы для презентаций, обеспечивая надежные эксперименты с оборудованием без необходимости повторной калибровки.

Обзор системы. Система состоит из (A), , системы захвата движения, (B), , жесткой рамы, (C), , мягкого шестисегментного плоского манипулятора, (D), , объекта в зоне захвата, (E) — мягкий захват, прикрепленный к манипулятору, (F) — массив цилиндров гидравлического привода для управления приведением в действие, и (G) — компьютеры для обработки и управления в реальном времени.

Эксперименты с захватом

Используя экспериментальную платформу в, мы реализовали алгоритм планирования, описанный в разделе «Планирование и контроль».Мы оценили систему манипулятора на повторяемость и способность справляться с неопределенностью. Эксперименты заключались в отборе и размещении нескольких объектов неизвестной геометрии в неизвестном месте. Мы измерили время выполнения и зафиксировали данные о местоположении во время экспериментов. В частности, мы выполнили более 200 экспериментальных попыток захвата и размещения в случайно выбранных местах в доступном рабочем пространстве, чтобы продемонстрировать возможности и повторяемость нашей системы. Мы с успехом подобрали разные предметы: яйца, воланы, выпечку, чашки, лампочки, держатели для лент.Объекты имели ограждающий диаметр в диапазоне 2–5 см. Результаты подгруппы этих экспериментальных испытаний показаны на. Один типичный подход, захват и втягивание показаны на. В 23 из 25 показанных экспериментальных испытаний манипулятор успешно выполнил задачу по захвату объекта и размещению его в ячейке, показанной красным. Тест-объект имеет вес 18 г и диаметр 3,3 см. Предмет ставили по пять раз в каждую из пяти точек, отмеченных на доске. Маркеры служат только ориентиром для пользователя, чтобы помещать объект примерно в одну и ту же точку при каждом повторении.Точность размещения объекта не важна для алгоритма, так как система слежения повторно регистрирует положение объекта при каждом его размещении. Пять точек были выбраны так, чтобы приблизительно представлять большую часть доступного рабочего пространства манипулятора. Пока основание захвата останавливается, так что объект находится в пределах области захвата, захват будет захватывать его за счет подметающего закрывающего движения. Область захвата обведена серым цветом в.

( Left ) Полный набор экспериментальных упражнений на хват и место.В этих экспериментах рука движется из исходной выпрямленной конфигурации, чтобы схватить круглый объект, помещенный в одно из пяти мест (A – E) . Затем рука возвращает объект в корзину, показанную красным. Для каждого испытания с использованием экспериментальных данных создается представление манипулятора с семью степенями свободы (DOF) в обоих состояниях захвачено, и выпущено, с использованием экспериментальных данных и показано синим цветом. Соответствующее представление рабочего органа с 1 степенью свободы показано черным. Измеренное положение круглого объекта в каждом состоянии показано зеленым.В одном из испытаний захват и возврат были выполнены успешно, но выброс за пределы последнего местоположения бункера заставил захват упасть с небольшого стола, по которому он движется. ( Справа ) Наложенные фотографии манипулятора, схватившего объект, помещенный в каждом из пяти мест.

( Слева ) Представление временного ряда экспериментальной попытки схватывать и удерживать объект, расположенный в точке E (). Здесь локально оптимальные запланированные конфигурации манипуляторов, а также запланированные круги последовательного подхода показаны в виде черных пунктирных кривых.Рука и захват показаны в их экспериментально определенных конфигурациях с интервалом 1. Голубые конфигурации представляют собой манипулятор до захвата объекта, который перемещается из своей начальной конфигурации в местоположение объекта. В зависимости от того, где находится объект, манипулятору требуется от 17 до 35 секунд, чтобы приблизиться к нему. После захвата объекта конфигурации пурпурного цвета представляют манипулятор, перемещающийся из местоположения объекта обратно в местоположение контейнера, показанное красным.Эта задача по возвращению в корзину занимает от 10 до 20 секунд. ( Справа ) Наложенные фотографии манипулятора, перемещающегося из своей исходной позы к объекту и от объекта к месту высвобождения, соответственно.

Экспериментальная характеристика области захвата захвата: допустимая неопределенность позиционирования определяется путем многократного размещения центра цилиндрического объекта в разных точках на сетке 5 мм относительно захвата. Синие точки обозначают все положения центра объекта, для которых захват может быть выполнен успешно, красные кресты показывают положения, в которых захват не удался.Серая линия очерчивает область, в которой должен располагаться объект, чтобы захват мог его захватить. Оценка области захвата была выполнена аналогично методу, описанному в Dogar и Srinivasa. ²⁶

Оценка области захвата выполняется аналогично методу, описанному в работе Догара и Сриниваса по определению областей захвата для захвата-толкания классического роботизированного захвата. ²⁶ Сетчатая бумага и мелкие отметки на всех четырех сторонах круглого объекта обеспечивают точность размещения пользователем в пределах ± 1 мм по отношению к дискретным точкам размещения на сетке.Этот тест служит качественной мерой, чтобы качественно показать взаимосвязь между размером объекта, размером захвата и областью успешного захвата. Эта характеристика была повторена два раза, в результате чего были получены почти идентичные области захвата. Несмотря на неточности позиционирования мягкого манипулятора, захват, тем не менее, может успешно выполнять захват объекта. Область успешного захвата может быть охарактеризована примерно половиной длины захвата в диаметре.

Когда рука приближается к своей прямой позе, она роняет предмет.В этих экспериментах мы фокусируемся на демонстрации способности подбирать объекты в разных местах и перемещать их; нет акцента на том, чтобы бросить объект в определенном месте. Чтобы указать, что рука может перемещать объект после захвата, рукой управляли, чтобы вернуться в полностью прямую позу. Когда рука достигла окончательной прямой позы в пределах дельты 1 см, захват был настроен на отпускание и падение объекта. Планировщик не обеспечил, чтобы рука сначала успокоилась до нулевой скорости в последней прямой позе.Как следствие этого, экспериментальные данные указывают в виде красной корзины относительно широкую область выпадения.

Неудачные испытания произошли из-за прерывистого трения между подшипниками качения и поверхностью стола. Наше кинематическое моделирование не учитывает это нелинейное поведение, которое действует как возмущение и может привести к невозможности достичь следующей путевой точки.

Экспериментальные выводы и ограничения

В целом эксперименты показывают, что система была способна автономно определять местонахождение случайно размещенного объекта в своем рабочем пространстве, планировать движения руки и выполнять задачу захвата и размещения объекта.Система может буксировать полезную нагрузку менее 40 г; более высокая полезная нагрузка приводит к срыву цилиндрических сегментов рычага и, возможно, отрыва от стола без перемещения полезной нагрузки. Существует компромисс между доступной рабочей областью и максимальной полезной нагрузкой. По мере увеличения длины стрелы может быть доступно больше рабочего пространства, при этом можно манипулировать меньшей полезной нагрузкой. Было обнаружено, что необходимо сглаживание полной траектории с несколькими промежуточными точками пути. Количество промежуточных путевых точек определяется переменной Δ d , которая, как мы обнаружили, равна длине одного сегмента руки.

Мы разработали сквозную систему, которая может приблизительно определять местонахождение объекта, априори неизвестного места, и перемещать его в желаемое место. Система внешней локализации — удобный способ приблизительно определить местоположение объекта и отслеживать его перемещение. Экстероцептивная система отслеживания имеет недостаток, заключающийся в том, что полная окклюзия одного или нескольких маркеров может привести к временной потере системой отслеживания измеренного сегмента руки.В этом случае контур управления не может функционировать должным образом до тех пор, пока загорание не исчезнет. Внешнюю систему локализации можно заменить другим методом локализации манипулятора и объекта в рабочей области. Например, проприоцептивные датчики в сегментах могут частично решить эту проблему. Первый шаг к проприоцептивному восприятию был сделан для трех мягких пальцев, расположенных как рука в Homberq et al. ²⁷

Эксперименты проводились по подъему предметов на левом квадранте манипулятора.Захват объектов по обе стороны от манипулятора может осуществляться различными способами, в том числе следующими:

1. замена большого захвата на конце руки двумя меньшими захватами рядом друг с другом,
2. установка роликовых опор на верхней поверхности манипулятора и последующее вращение манипулятора в его основании, 180 ° и
3. Увеличение достижимого рабочего пространства за счет запуска мягкого рычага в конфигурации с экстремальной кривизной в правом квадранте.

Заключение

В этой работе описывается плоский мягкий манипулятор, способный выполнять операции захвата и размещения в условиях высокой неопределенности положения и формы объекта. Мягкий захват был разработан, изготовлен и объединен с ранее разработанной мягкой роботизированной рукой. Затем было показано, что подход к интересующему объекту с минимальной деформацией и отсутствием столкновений может быть достигнут, если представить план движения захвата как серию задач нелинейной оптимизации с ограничениями.

Представленный подход к изготовлению имеет потенциал для обобщения, выходящего за рамки простого изготовления захвата.Преимущество нового подхода заключается в том, что он позволяет создавать произвольные конструкции внутренних полостей для текучей среды и отливать однородный мягкий сегмент. Это устраняет необходимость в ламинировании нескольких отдельно отлитых деталей. Такой однородный мягкий сегмент позволит повысить производительность робота, поскольку он менее подвержен производственным несоответствиям и поломкам.

Манипулятор подходит для выполнения деликатных задач с небольшой полезной нагрузкой, например для захвата предметов, которые нельзя сжимать и / или которые не должны ломаться во время манипуляций.Способность успешно и многократно выполнять манипуляции с объектами с помощью полностью мягкой руки с несколькими степенями свободы предполагает, что, несмотря на их крайнюю податливость, мягкие роботы способны надежно и устойчиво манипулировать объектами, одновременно обеспечивая безопасное взаимодействие с окружающей средой. Мы также продемонстрировали способность манипулятора автономно захватывать объект, что приводит к множеству потенциальных приложений для полного мягкого манипулирования роботами. В производственных условиях это может напоминать мягкого робота, широко растянутого, чтобы подбирать предметы, расположенные в разных местах.В среде, ориентированной на человека, манипуляции с захватом мягкой руки могут позволить мягким роботам безопасно взаимодействовать с людьми. В будущих исследованиях будет исследована ловкость руки при приближении к одной и той же позе объекта различными способами, просто изменяя ограничения и функцию стоимости при оптимизации для решения обратной кинематики. Интеграция проприоцептивного зондирования в многосегментный мягкий актуатор еще больше улучшит использование этих манипуляторов в закрытых средах.

Благодарности

Это исследование было проведено в Лаборатории распределенной робототехники Массачусетского технологического института при поддержке Национального научного фонда, номера грантов NSF 1117178, NSF IIS1226883 и NSF CCF1138967, а также программы стипендий для аспирантов Национального научного фонда, номер первичной награды 1122374 .Мы благодарны за эту поддержку.

Заявление автора о раскрытии информации

Авторы заявляют, что никаких конкурирующих финансовых интересов не существует.

Ссылки

1. Триведи Д., Ран CD, Кир В.М., Уокер ID. Мягкая робототехника: биологическое вдохновение, современные достижения и будущие исследования. Appl Bionics Biomech 2008; 5: 99–117 [Google Scholar] 2. Polygerinos P, Lyne S, Wang Z, Nicolini LF, Mosadegh B, Whitesides GM и др. . К мягкой пневматической перчатке для реабилитации рук. Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), IEEE, ноябрь 2013, стр.1512–1517 [Google Scholar] 3. Рус Д, Толлей М.Т. Проектирование, изготовление и контроль мягких роботов. Природа 2015; 521: 467–475 [PubMed] [Google Scholar] 4. Чо К-Дж, Ко Дж-С, Ким С., Чу В-С, Хон Й, Ан С. Х. Обзор производственных процессов для мягких биомиметических роботов. Int J Precis Eng Manuf 2009; 10: 171–181 [Google Scholar] 5. Ся Й, Уайтсайдс ГМ. Мягкая литография. Annu Rev Mater Sci 1998; 28: 153–184 [Google Scholar] 6. Чам Дж. Г., Бейли С. А., Кларк Дж. Е., Полный RJ, Каткоски MR. Быстро и надежно: гексапедальные роботы, производящие наплавку.Int J Robot Res 2002; 21: 869–882 [Google Scholar] 7. Steltz E, Mozeika A, Rodenberg N, Brown E, Jaeger HM. JSEL: заклинивание кожи позволило передвигаться. Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), IEEE, октябрь 2009, стр. 5672–5677 [Google Scholar] 8. Даймель Р., Брок О. Податливая рука, основанная на новом пневматическом приводе. Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA), IEEE, 2013, стр. 2047–2053 [Google Scholar] 9. Даймель Р., Брок О. Новый тип податливой, неизлечимой руки робота для ловкого захвата.Proceedings of Robotics: Science and Systems, Беркли, июль 2014 [Google Scholar] 10. Илиевски Ф., Маццео А.Д., Шепард Р.Ф., Чен Х, Уайтсайдс Г.М. Мягкая робототехника для химиков. Angew Chem 2011; 123: 1930–1935 [Google Scholar] 11. Стокс А.А., Шепард Р.Ф., Морин С.А., Илиевский Ф., Уайтсайдс Г.М. Гибрид, сочетающий жестких и мягких роботов. Мягкий робот 2014; 1: 70–74 [Google Scholar] 12. Шепард Р.Ф., Стокс А.А., Нуньес Р., Уайтсайдс Г.М. Мягкие машины, устойчивые к проколам и самоуплотняющиеся. Adv Mater 2013; 25: 6709–6713 [PubMed] [Google Scholar] 13.Браун Э., Роденберг Н., Поправка Дж., Мозейка А., Стельц Э., Закин М.Р. и др. . Универсальный роботизированный захват, основанный на заклинивании сыпучего материала. Proc Natl Acad Sci U S A 2010; 107: 18809–18814 [Google Scholar] 14. Икута К., Итикава Х, Судзуки К. Безопасно-активный катетер с несколькими сегментами, управляемыми микрогидравлическими приводами. В: Dohi T, Kikinis R. (Eds). Вычисление медицинских изображений и компьютерное вмешательство MICCAI 2002 (Конспект лекций в серии компьютерных наук) Springer Berlin Heidelberg, 2002, стр.182–191 [Google Scholar] 15. Калисти М., Ариенти А., Джанначчини М.Э, Фолладор М., Джорелли М., Чианкетти М. и др. . Изучение и изготовление макетов биоинспирированных рук осьминога, испытанных на многоцелевой платформе. 3-я Международная конференция IEEE РАН и EMBS по биомедицинской робототехнике и биомехатронике (BioRob), IEEE, 2010, стр. 461–466 [Google Scholar] 16. Калисти М., Джорелли М., Леви Дж., Маццолай Б., Хохнер Б., Лаши С. и др. . Биоинспектированное осьминогом решение для движения и манипуляций мягких роботов.Биоинспир Биомим 2011; 6: 036002. [PubMed] [Google Scholar] 17. Мартинес Р.В., Бранч Дж.Л., Фиш К.Р., Джин Л., Шеперд Р.Ф., Нуньес Р. и др. . Роботизированные щупальца с трехмерной подвижностью на основе гибких эластомеров. Adv Mater 2013; 25: 205–212 [PubMed] [Google Scholar] 18. Мосадег Б., Полигеринос П., Кеплингер С., Веннштедт С., Шеперд Р.Ф., Гупта У. и др. . Пневматические сети для мягкой робототехники, которые быстро срабатывают. Adv Funct Mater 2014; 24: 2163–2170 [Google Scholar] 19. Сяо Дж., Ватча Р. Планирование адаптивного движения в реальном времени для манипулятора континуума.Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), IEEE, 2010, стр. 5919–5926 [Google Scholar] 20. Ли Дж., Сяо Дж. Общая формулировка и подход к ограниченному манипулированию континуумом. Adv Robotics 2015; 29: 889–899 [Google Scholar] 21. Marchese AD, Komorowski K, Onal CD, Rus D. Разработка и управление мягкой и непрерывно деформируемой 2D роботизированной системой манипулирования. Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA), IEEE, 2014 [Google Scholar] 22. Марчезе А.Д., Кацшманн Р.К., Рус Д.Планирование всей руки для создания мягкого и высокопроизводительного робота-манипулятора 2D. Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), IEEE, 2014 [Google Scholar] 24. Кацшманн Р.К., Марчезе А.Д., Рус Д. Гидравлический автономный мягкий робот-рыба для 3D плавания. Международный симпозиум по экспериментальной робототехнике (ISER 2014), номер 1122374, Марракеш, Марокко, 2014 [Google Scholar] 25. Вебстер Р.Дж., Джонс Б.А. Конструирование и кинематическое моделирование континуальных роботов постоянной кривизны: обзор. Int J Robot Res 2010; 29: 1661–1683 [Google Scholar] 26.Догар М.Р., Шриниваса СС. Толчок-захват ловкими руками: механика и методика. Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), октябрь. 2010, стр. 2123–2130 [Google Scholar] 27. Хомберг Б., Кацшманн Р.К., Догар М., Рус Д. Тактильная идентификация объектов с помощью модульного мягкого роботизированного захвата. Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), сентябрь. 2015 [Google Scholar]

% PDF-1.4 % 1 0 объект > эндобдж 2 0 obj > эндобдж 3 0 obj > эндобдж 4 0 obj > эндобдж 5 0 obj > эндобдж 6 0 obj > транслировать / CIDInit / ProcSet findresource begin 12 dict begin begin cmap / CIDSystemInfo> def / CMapName / TimesNewRoman def 1 begincodespacerange endcodespacerange 30 секунд конец endcmap CMapName currentdict / CMap defineresource pop end end конечный поток эндобдж 7 0 объект 824 эндобдж 8 0 объект > эндобдж 9 0 объект > эндобдж 10 0 obj > транслировать / CIDInit / ProcSet findresource begin 12 dict begin begin cmap / CIDSystemInfo> def / CMapName / TimesNewRoman, курсив def 1 begincodespacerange endcodespacerange 30 секунд конец endcmap CMapName currentdict / CMap defineresource pop end end конечный поток эндобдж 11 0 объект 838 эндобдж 12 0 объект > эндобдж 13 0 объект > эндобдж 14 0 объект > транслировать / CIDInit / ProcSet findresource begin 12 dict begin begin cmap / CIDSystemInfo> def / CMapName / TimesNewRoman, жирный шрифт def 1 begincodespacerange endcodespacerange 30 секунд конец endcmap CMapName currentdict / CMap defineresource pop end end конечный поток эндобдж 15 0 объект 834 эндобдж 16 0 объект > эндобдж 17 0 объект > эндобдж 18 0 объект > транслировать / CIDInit / ProcSet findresource begin 12 dict begin begin cmap / CIDSystemInfo> def / CMapName / TimesNewRoman, BoldItalic def 1 begincodespacerange endcodespacerange 30 секунд конец endcmap CMapName currentdict / CMap defineresource pop end end конечный поток эндобдж 19 0 объект 846 эндобдж 20 0 объект > эндобдж 21 0 объект > эндобдж 22 0 объект > транслировать / CIDInit / ProcSet findresource begin 12 dict begin begin cmap / CIDSystemInfo> def / CMapName / Arial def 1 begincodespacerange endcodespacerange 30 секунд конец endcmap CMapName currentdict / CMap defineresource pop end end конечный поток эндобдж 23 0 объект 808 эндобдж 24 0 объект > эндобдж 25 0 объект > эндобдж 26 0 объект > транслировать / CIDInit / ProcSet findresource begin 12 dict begin begin cmap / CIDSystemInfo> def / CMapName / Arial, курсив def 1 begincodespacerange endcodespacerange 30 секунд конец endcmap CMapName currentdict / CMap defineresource pop end end конечный поток эндобдж 27 0 объект 822 эндобдж 244 0 объект > эндобдж 245 0 объект > / XObject> >> эндобдж 246 0 объект > транслировать x} Ǒ & ‘b ս} AKLX’ 4gpG

[PDF] Автономное управление объектами с помощью мягкого планарного захватного манипулятора

ПОКАЗЫВАЕТ 1–10 ИЗ 28 ССЫЛОК

СОРТИРОВАТЬ ПО Релевантности Большинство статей, на которые оказали влияние, Новость

Ручное управление: механика и захват руками метод

М.Догар, С. Сриниваса
Инженерия, информатика
Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам, 2010 г. для анализа и моделирования, чтобы получить быстрый, выполнимый алгоритм планирования движения, который создает стабильные планы захвата для ловких рук при наличии неопределенности позы объекта и большого количества помех. Развернуть
- Просмотреть 2 отрывка, ссылки на методы
Планирование всей руки для мягкого и хорошо податливого 2D-робота-манипулятора
Эта работа обеспечивает вычислительный подход к планированию всей руки для мягкого планарного манипулятора, который продвигает позу концевого эффектора руки в пространстве задач одновременно рассматривая весь конверт руки в непосредственной близости от замкнутого пространства.Развернуть
- Просмотреть 10 отрывков, справочную информацию и методы
Тактильная идентификация объектов с использованием модульного мягкого роботизированного захвата
Эта работа представляет собой мягкую руку, способную надежно захватывать и идентифицировать объекты на основе измерений внутреннего состояния и алгоритма кластеризации для поиска Соответствие для каждого захваченного объекта представлено как для захватывающих, так и для захватывающих захватов. Развернуть
- Просмотреть 2 выдержки, ссылки на методы
Проектирование и управление мягкой и непрерывно деформируемой 2D роботизированной системой манипуляции
Результаты с роботом, состоящим из шести сегментов, показывают, что управляемое движение мягкого и очень податливого манипулятора возможно и алгоритмы для вычислять прямую и обратную кинематику рычага в соответствии с пошаговыми манипуляторами континуума постоянной кривизны.Развернуть
- Просмотреть 11 выдержек, ссылки, методы и справочную информацию
Адаптивное планирование движения в реальном времени для манипулятора континуума
- Дж. Сяо, Райоманд Ватча
- Инженерия, компьютерные науки
- Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам, 2010 г. и системы
- 2010
В этой статье представлен алгоритм оперативного планирования движения плоского континуального робота для захвата целевого объекта в среде других объектов с неопределенными движениями, и существенно расширяется парадигма RAMP для адаптивного управления в реальном времени. планирование движения к этой новой форме манипуляции всей рукой.Развернуть
- Просмотреть 2 выдержки, ссылки на методы
Соответствующая рука на основе нового пневматического привода
- Рафаэль Деймель, О. Брок
- Информатика, инженерия
- 2013 Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации
- 2013
RBO Hand — это новая, очень податливая роботизированная рука, основанная на новом пневматическом приводе под названием PneuFlex, который демонстрирует желаемые свойства для роботизированных пальцев. Развернуть
- Просмотр 1 отрывка, справочная информация
Универсальный роботизированный захват, основанный на застревании сыпучего материала
Показано, что изменение объема менее 0.5% достаточно, чтобы надежно захватывать объекты и удерживать их с усилием, во много раз превышающим их вес, и открывает новые возможности для разработки простых, но в то же время высокоадаптивных систем, которые превосходно подходят для быстрого захвата сложных объектов. Expand
A Hybrid Combining Hard and Soft Robots
Abstract В этой статье описывается гибридная роботизированная система, объединяющая жесткие и мягкие подсистемы. Этот гибрид состоит из колесного робота (iRobot Create; жесткий) и четвероногого четвероногого (мягкого). Это… Развернуть
Общая формулировка и подход к ограниченному манипулированию континуумом
В данной статье представлена общая формулировка проблемы и подход к автоматическому планированию мобильного манипулирования континуумом при общих задачах и ограничениях окружающей среды, а также проверена эффективность подхода путем моделирования и реальных экспериментов.Развернуть
- Просмотреть 1 отрывок, справочная информация
[PDF] Плоские двигатели в свободном перемещении: к автономным высокоточным планарным мобильным роботам
ПОКАЗАНО 1–10 ИЗ 11 ССЫЛОК
СОРТИРОВАТЬ ПО РелевантностиБольше всего статей, на которые повлияли Время давности
Узы, которые связывают планирование для нескольких привязных роботов
- Сьюзан Херт, В. Люмельски
- Инженерия, информатика
- Труды Международной конференции IEEE 1994 года по робототехнике и автоматизации
- 1994
Алгоритм планирования движения для нескольких мобильных привязанных роботов в представлена общая планарная среда, цель которой состоит в разработке стратегии последовательного движения для роботов, которая не будет запутывать тросы робота.Развернуть
- Просмотр 1 отрывка, справочная информация
Планарный робот для высокопроизводительного манипулирования
Новый планарный робот используется для демонстрации того, что для манипуляции не требуется большое количество осей и что устранение лишнего может иметь серьезные преимущества. степеней свободы, а также для демонстрации улучшения производительности в результате работы с обратной связью. Развернуть
- Просмотреть 2 выдержки, справочная информация
Замкнутый контур управления с 3 степенями свободы для планарных линейных двигателей
- A.Куэйд, Р. Холлис
- Инженерия, информатика
- Труды. 1998 Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (Кат. № 98Ch46146)
- 1998
Программная система управления состоит из коммутатора для вычисления токов усилителя от сил привода, функции разрешения силы для решения проблем срабатывания дублирования и насыщения. , и наблюдатель для получения оценки скорости вместе с ПИД-регулятором. Развернуть
- Просмотр 1 отрывка, справочная информация
Плиты плиты, соединяемые на месте, для плоских линейных двигателей.
- Патент США № 6,545,375,
- 2003
Планарный робот для высокопроизводительных манипуляций
- Планарный робот для высокопроизводительных манипуляций
- 2000
Планарный робот для промышленного применения плитки для планарных линейных двигателей
Nocito, теория и применение шаговых двигателей, глава
- The Sawyer Linear Motor,
- 1974
Nocito, теория и применение шаговых двигателей
- гл.15: Линейный двигатель Сойера,
- 1974
Теория и применение шаговых двигателей, гл. 15: Линейный двигатель Сойера
- Теория и применение шаговых двигателей, гл. 15: Линейный двигатель Сойера
- 1974
Найдите все стационарные точки следующего автономного плоского системы и определить их тип (узловой сток, спиральный источник и т. д.). При необходимости укажите по часовой стрелке / против часовой стрелки.
Стенограмма видеозаписи
Итак, в этом вопросе у нас есть система.Ex простое число равно X плюс три квадрата y и почему простое число равно почему Times X минус два, и мы заинтересованы в нахождении равновесия в их устойчивости. Итак, я обозначу это f x и Y только для обозначения и немного это с G от X и Y. И помните, нашим равновесием будут все точки X y, которые находятся в R два, верно. ? Uh, такое, что f элемента X Y равно нулю, а g элемента X y равно нулю. Итак, чтобы сделать это, нам нужно сначала, мм, просто найти все точки, которые удовлетворяют обоим этим уравнениям.Итак, сначала давайте посмотрим на JIA x и Y. Итак, если мы установим g для x y равным нулю, мы сказали, почему X минус два равно нулю. Итак, это явно означает, что либо y равно нулю, либо X равно двум, верно? Это единственные два способа, которыми g элементов X и Y может равняться нулю. Итак, теперь мы сузили все наши значения до двух разных случаев, чтобы мы могли проверить, равно ли почему нулю. Гм, и это другое условие верно. F of x y равно нулю eso Если Майкл нулевая рука, спасибо. Плюс три у в квадрате равняется нулю.Это означает, что X здесь равно, верно? Мы просто получаем это путем подключения. Почему? В наше уравнение. Гм, это означает, что X равно нулю. У нас есть 0,0. Это наше равновесие, когда y равно нулю. Эээ, и это уникальное решение. Верно? Итак, если y равно нулю, это единственная равная комната. Если почему не равно нулю? Это означает, что X должно быть равно так, если x равно двум. И все же нас интересует случай, когда X плюс три y в квадрате равно нулю. У нас было бы, что два плюс три y в квадрате равняются нулю.И, надеюсь, вы понимаете, что это означает, что квадрат в квадрате равен отрицательным 2/3. А этого не может быть, правда? Почему должно быть частью действительных чисел и почему должно быть комплексным? Вы никогда этого не сделаете. Итак, один X равен двум. Равновесия нет, чего-то такого, чего нет в данном случае в данном случае. Ну так хорошо, я один два или X равно y мистическому нулю или X равно двум. Итак, вы сделали исчерпывающее доказательство? Мы рассмотрели все случаи, и они нашли только одно равновесие.Верно? Вот где, ну, в начале координат, это 10.0 Итак, теперь мы идем Teoh, определяем его стабильность. И для того, чтобы сделать это, мы будем использовать Якоби, а теперь Якоби, да, вспомним матрицу частных производных. Итак, наше первое уравнение принимает относительно X и принимает истинное значение относительно y, это наша первая строка во вторых строках или второе уравнение. Сначала относительно X, а затем относительно того, почему, так что это наши производные давления. Итак, для этой системы я возьму дополнительный мотив Ф.У нас всего один. Если мы возьмем широкую производную, то получим шесть. Почему? Если мы возьмем производную по X от G, нам останется только понять, почему. И если мы возьмем производную по y от G, мы получим X минус два. Итак, это наш Джейкоби. Гм, а теперь, когда у нас есть это, мы собираемся исследовать Якоби в 00 и, в частности, интересовались собственными значениями. Итак, что мы собираемся сделать, так это взять определитель этого Якоби в 0,0, когда мы вычтем, гм, единичную матрицу, умноженную на лямбду на лямбду, будет нашим собственным значением.И мы собираемся установить все это равным нулю, чтобы решить за Линду. Верно? Гм, так что, гм, чтобы ввести цифры, которые мы можем исследовать на предмет наличия звезды Якоби и вставить 00. eso Cleveland 00. Мы получаем единицу в верхнем левом углу, ноль вверху, справа, ноль в нижнем левом углу и отрицательные два. в нижней части. Верно. И помните, что привлекает лямбду по этой диагонали? Итак, мы отслеживали землю вот так, и мы заинтересованы в том, чтобы она ее определяла. Итак, это матрица номер два. Так что взять определитель уже несложно и даже лучше.Когда мы берем детерминированный, мы обнаруживаем, что у нас есть один минус, иногда с отрицательным двумя минус лямбда. Мы устанавливаем это равным нулю. Мы уже сразу видим решения для Lambda, верно? Для меня он уже заражен. Обратите внимание, что лямбда будет равна единице, а ветер равен двум отрицательным. Я назову их Lambda One. Посадить два соответственно. Eso linda: один равен от 1 до 2, тоже отрицателен. Так что это значит? Гм, это означает, что 0,0 имеет одно стабильное направление, когда 22 отрицательно по отношению к, мм, и одно нестабильное направление.Значит, это будет седло, верно? Гм, соглашайся. Мы вспоминаем, Теох. Когда мы говорим о таких линейных системах, у нас будет одно глупое направление, подобное этому, и одно нестабильное. Итак, наша система будет выглядеть примерно так. Э-э, вот как выглядит наша система, близкая к 00. Но поскольку она не является линейной по мере того, как мы удаляемся от нашего равновесия, она будет немного напугана.

Неисправности, коды ошибок воздушных отопителей Планар

Конструкция и принцип работы

Возможные поломки

Ошибки с устройства управления Планар с маркировкой S

Автоматическая электронная регулировка

Технические характеристики

Комплектация и характеристики

Особенности и достоинства

Планар 2Д-12/24 / Планар 44Д-12/24 / Планар 8ДМ-12/24

Планар 4Д-12/24 / Планар 8Д-12/24

Планар 4ДМ-12/24 / Планар 4ДМ2-12/24

Планар 9Д-12/24 с пультом управления ПУ-5 (Новинка 2018)

Коды неисправностей Планар 2Д-12-S / 2Д-24-S

Ошибки автономки Планар 44Д-12-GP-S / 44Д-24-GP-S

Ошибки Планар (Planar) 4ДМ, 4ДМ2 (3 кВт), 2Д (2кВт), 8Д

Разблокировка Планар-8ДМ. Сброс 33 кода блокировки.

Таблица кодов неисправностей для автономного отопителя Planar (Планар) 44 д

Система контроля и управления

Блок управления

Режимы работы

Пульты управления

Инструкция по эксплуатации отопителя Планар

ОТОПИТЕЛЬ АВТОНОМНЫЙ ПЛАНАР. АВТОНОМКА ФЕН САМАРСКАЯ ДИЗЕЛЬНАЯ.

Об автономных отопителях…

Коды ошибок отопителей ПЛАНАР

✔️ Установка отопителя «Планар», цена автономки в Москве

Преимущества профессионального подключения

Цены на установку отопителей Планар

Почему стоит обратиться к нам?

Ремонт и диагностика Планар, Теплостар, Вебасто, Eberspacher / КлиматАвтоРеф

ПЛАНАР

Коды ошибок Планар 4ДМ2 12/24

(PDF) Устойчивость плоских неавтономных динамических систем

Автономное управление объектами с помощью мягкого планарного захватного манипулятора

Abstract

Введение

Связанные работы

Вклад

Обзор системы

Манипулятор с мягким захватом

Гофрированный канал для захвата

Изготовление по выплавляемым моделям приводов из эластомера с текучей средой

Многосегментная рука с захватом

Планирование и управление

Управление кинематикой

Автономная система захвата и размещения

Планировщик объектов с захватом

Алгоритм 1:

Результаты экспериментов

Экспериментальная платформа

Эксперименты с захватом

Экспериментальные выводы и ограничения

Заключение

Благодарности

Заявление автора о раскрытии информации

Ссылки

[PDF] Автономное управление объектами с помощью мягкого планарного захватного манипулятора

[PDF] Плоские двигатели в свободном перемещении: к автономным высокоточным планарным мобильным роботам

Стенограмма видеозаписи

Добавить комментарий Отменить ответ